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RSS订阅原创 二维图像坐标几何变换
规范化齐次坐标齐次坐标就是用n＋1维矢量表示n维矢量。例如，在二维平面中，点P(x,y)的齐次坐标表示为(wx,wy,w)。类似地，在三维空间中，点P(x,y,z)的齐次坐标表示为（wx,wy,wz,w）。w＝1就是规范化的齐次坐标。二维点P(x，y)的规范化齐次坐标为〔x，y，1〕，三维点P(x，y，z)的规范化齐次坐标为(x，y，z，1)。定义了规范化齐次坐标以后，图形几何变换可以表示为图形顶点集合的规范化齐次坐标矩阵与某一变换矩阵相乘的形式。矩阵相乘由线性代数知道，矩阵乘法不满足交换律，只有
2021-02-26 14:28:28
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原创 为什么C++程序员要尽量减少使用new？
为什么C++程序员要尽量减少使用new？有两种广泛使用的内存分配技术：自动分配和动态分配。通常，他们分别对应内存区域：栈和堆。栈栈始终以顺序方式分配内存。 它可以这样做，因为它要求你以相反的顺序释放内存（先进先出，FILO）。许多编程语言都采用这样的局部变量的存储分配技术。 它非常非常快，因为它需要很少的bookkeeping，并且分配的下一个地址是隐式的。在C++中，这称为自动存储，因为存储被自动声明。 一旦当前代码块（使用{}分隔）执行完毕之后，该块中所有变量的内存将自动回收。这也是调用析构函数
2021-01-28 14:03:17
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原创 三维空间旋转矩阵求解（定角旋转矩阵和欧拉角旋转矩阵）
定角（Fixed angles）围绕固定的坐标系转动。固定坐标系的原点，坐标系再围绕已经固定的轴转动，全程原坐标系不动。注意！移动位置的顺序可以调换，但是旋转的顺序不能调换，结果不一样。以X-Y-Z型为例子：即先围绕X轴进行转动γ°，然后围绕Y轴进行转动β°，最后围绕Z轴进行转动α°。注意逆时针为正方向。X-Y-Z型公式：重点：先转的轴的放后面运算，如下举例：由角度推旋转矩阵由旋转矩阵推角度欧拉角（Euler angles）“自旋转..
2020-08-10 20:44:14
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原创 二维坐标系旋转矩阵的求解（坐标系不变和坐标系改变两种情况）
1 围绕原点的旋转如下图， 在2维坐标上，有一点p(x, y) , 直线opの长度为r, 直线op和x轴的正向的夹角为a。 直线op围绕原点做逆时针方向b度的旋转，到达p’ (s,t)s = r cos(a + b) = r cos(a)cos(b) – r sin(a)sin(b) (1.1)t = r sin(a + b) = r sin(a)cos(b) + r cos(a) sin(b) (1.2)其中 x = r cos(a) , y = r sin(a)代入(1.1), (1...
2020-08-10 20:37:11
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原创 Ubuntu16.04+QT下的PCL库配置过程
Ubuntu16.04中安装了QT和PCL库。以下是安装记录：1、安装PCL库$ sudo apt-get install libpcl-dev2、安装QT在http://download.qt.io/official_releases/qt/选择合适版本下载，然后运行下载好的安装包即可。3、项目中配置路径打开QtCreator，创建一个空的qmake项目，在.pro文件...
2019-09-18 13:31:15
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原创 C++学习笔记（static关键字的作用）
static关键字的作用1. 全局静态变量在全局变量前加上关键字static，全局变量就定义成一个全局静态变量.静态存储区，在整个程序运行期间一直存在。初始化：未经初始化的全局静态变量会被自动初始化为0（自动对象的值是任意的，除非他被显式初始化）；作用域：全局静态变量在声明他的文件之外是不可见的，准确地说是从定义之处开始，到文件结尾。2. 局部静态变量在局部变量之前加...
2019-09-12 15:36:00
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