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##MPC
文章平均质量分 81
Dove_1234
这个作者很懒,什么都没留下…
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PID控制算法原理(抛弃公式,从本质上真正理解PID控制)
从常识上可以理解,越是靠近停车线,越是应该注意踩刹车,不能让车过线,所以这个微分项的作用,就可以理解为刹车,当车离停车线很近并且车速还很快时,这个微分项的绝对值(实际上是一个负数)就会很大,从而表示应该用力踩刹车才能让车停下来。第一次的误差error是0.8,第二次的误差是0.4,至此,误差的积分(离散情况下积分其实就是做累加),∫error=0.8+0.4=1.2. 这个时候的控制量,除了比例的那一部分,还有一部分就是一个系数ki乘以这个积分项。讲到这里,PID的原理和方法就说完了,剩下的就是实践了。转载 2023-01-09 15:14:19 · 1076 阅读 · 0 评论 -
MPC模型预测控制原理和Matlab以及Python代码实现
简要解释一下最优控制最优控制的目标是在一定的约束条件下达到最优的系统表现,那么要让系统达到最优表现,一般是通过定义损失函数J,通过最小化损失函数J来达到最优控制,对于单入单出(SISO)系统来说,损失函数J上面已经定义了,多入多出(MIMO)系统的损失函数和SISO系统的区别就是单入单出系统的损失函数里面的q和r是实数,MIMO系统的损失函数J里面的Q和R是矩阵,它们用来控制误差u和输入u的权重,e和u分别代表误差和输入;这就是模型预测控制MPC的原理以及代码实现,欢迎大家观看学习。转载 2023-01-05 13:15:39 · 5335 阅读 · 2 评论 -
模型预测控制(MPC)算法原理
模型预测算法是在欧美等国家兴起的应用于工业领域的一种优化控制算法。目前经过多年的发展,在工业领域、智能控制领域等都有应用。随着算法的理论的完善,其已经成为工业领域内经常使用的一种经典算法。虽然在各个领域算法的应用存在差异。但他们都遵循预测模型、滚动优化、和反馈校正的基本原理。并且,近年来在汽车工业尤其是在车辆智驾驶技术上,模型预测算法的应用越来越受欢迎。很多科研机构利用了模型预测的原理进行了智能车辆的轨迹跟踪控制研究,下面将详细阐述模型预测算法的原理。转载 2023-01-05 09:47:28 · 8300 阅读 · 0 评论 -
模型预测控制与机器学习
本文首先介绍了模型预测控制技术(MPC)的原理,及其在汽车控制领域的应用。然后简要的谈了谈机器学习技术(ML)的基本概念,引用了全球著名的人工智能专家朱松纯教授的科普文章中“聪明的乌鸦”的故事,并借用他的观点“人工智能本质上必将是达尔文与牛顿为代表的两大理论的统一”引出了本文重点讨论的基于机器学习的模型预测控制技术(Learning-based MPC)这一前沿的技术方向。最后结合MPC领域专家Alberto Bemporad 教授在IFAC 2020国际会议上的报告,讨论了ML将如何赋能MPC。转载 2022-12-30 11:44:53 · 988 阅读 · 0 评论