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原创 最小二乘法实现二维多传感器标定
最近用C++实现了多传感器的标定,实现方法很简单,但是很实用,特来分享一波。二维多传感器标定问题简单说明现在需要解决的问题。如图每个坐标系都代表一个传感器的位姿,十字星代表同一时刻两个传感器感知到的环境中的固定点(特征点)。现在已知两个传感器坐标系中个特征点的对应坐标值(带有噪声),需要求得两个传感器间的位姿变换参数(也就是这里的旋转矩阵R和平移矩阵T)。数学表达如下 已知传感器a观测到的特征点
2017-09-30 22:24:13
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原创 从零开始的仿真之旅——在Ubuntu下配置V-Rep仿真平台下的搭载ROS系统的机器人仿真
第一步 在Windows下完成下列步骤第二步 安装并配置Ubuntu1604LTS第三步 安装仿真软件V-rep V-REP 340第四步 安装ROS第五步配置RosInterface第六步配置vrep_ros_bridge可选第七步运行仿真其他遇到的问题
2017-09-12 11:19:43
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原创 HSV空间各通道分离实验——直观了解各通道数值的意义
本文实现了本地图片读取显示,RGB到HSV颜色空间的转换,HSV三个通道的分离与显示。直观观察HSV三个通道的值,分析其特点。
2017-04-24 19:44:14
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原创 Opencv调取图片与摄像头(灰屏问题解决)
笔者用的是VS2010 + OpenCV3.0beta。实现了本地图像显示与摄像头图像显示。中间遇到了调用内置摄像头灰屏的问题。希望对各位有参考价值。
2017-04-24 11:17:04
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原创 VS2010上的OpenCV的版本选择与配置
首先是OpenCV的版本选择。不是所有版本的OpenCV都支持你的Visual Studio版本,同样的,不是所有版本的Visual Studio都与OpenCV的特定版本相兼容。失误的经历:在我下载OpenCV时,我就没有注意到这个问题,下载了OpenCV3.2,按照官方教程配置之后出现了很多问题。后来我发现\opencv\build\x64内只有vc14文件夹,上网查资料发现这里的vc14
2017-04-18 18:19:10
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原创 将VC++6.0项目转换为VS2010项目时遇到的问题与解决方法
从VC++到VS的开发平台转换十分常见,特此记录下可能有参考价值的报错与应对方法,供参考。我所转换的项目是一个带有GUI界面的机器人控制程序,原本在VC6平台上开发,并且可以正常运行。从学长那里拷贝到我的新电脑后,我希望用VS2010继续开发,因此实行了这次平台转换。首先双击 .dsw 文件,VS2010将会有如下提示:选择“是”,将VC工程转化为VS2010项目。转化完成后如下:
2016-09-19 10:44:38
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原创 [win8.1 64位] MATLAB导出控制系统的ADAMS联合仿真的实践 [二]
上一期,我们已经搭建好了软件平台。现在我们开始做Adams例子的仿真。做入门仿真实验时,注意参考ADAMS的帮助文献。可以用IE打开D:\MSC.Software\Adams_x64\2013\help\wwhelp\wwhimpl\js\html\wwhelp.ht在目录中选择Getting Started——Getting Started Using Adams/Controls,认真阅读
2015-08-03 18:57:00
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原创 [win8.1 64位] MATLAB导出控制系统的ADAMS联合仿真的实践 [一]
win8.1 64位系统下的,MATLAB导出控制系统的ADAMS联合仿真的实践。
2015-08-03 18:48:48
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空空如也
空空如也
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