从零开始的仿真之旅——在Ubuntu下配置V-Rep仿真平台下的搭载ROS系统的机器人仿真

目录

第一步 在Windows下完成下列步骤

1. 分区。将需要分给Linux系统的空间单独划分出来（100G+）**
2. 下载并制作Ubuntu16.04的U盘启动盘

第二步 安装并配置Ubuntu16.04LTS

1. 安装双系统。先重启电脑，启动时按F12进入U盘启动。选择刚才分出来的磁盘进行分区创建等后续操作。分区的可行方案如：

分区			空间分配
/	ext4	Pri-	总空间的1/3
/boot	ext4	Logi-	200M
swap	swap	Logi-	4G
/home	ext4	Logi-	剩余空间

2. 修改更新源。可搜索“ubuntu16.04源”，根据指引更改 sources.list内容，并联网更新。

可参考：http://www.genshuixue.com/i-cxy/p/15379828

关于联网: 在Ubuntu系统下难以连接有线网的情况下（如公司环境），可外接 USB无线网卡解决问题。

第三步 安装仿真软件V-rep (V-REP 3.4.0+)

1. 将(下载 / 拷贝)来的V-REP_PRO_EDU_V3_4_0_Linux.tar.gz文件解压到home
2. 修改文件夹名字（建议简短，方便呼叫。如 vrep）

可以启动试试：
$ cd vrep/
$ ./vrep.sh

 3.  现在可以参考手册学习啦！

该软件的详细手册可见：http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/
建议多看Shortcuts、Command line、Tutorials

第四步 安装ROS

• 我们选择的是ROS Kinetic Kame ，点开链接按照指示即可安装。
• 继续学习：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials
  
  • 需要至少完成beginner level。
  • 关于这点，在V-REP User Manual中的ROS tutorial 有提到

第五步：配置RosInterface

• RosInterface是V-rep官方推荐的用来跟ROS通信的插件
• 将 /VREP/compiledRosPlugins 中的libv_repExtRosInterface.so库复制到/VREP下，再启动。
  
  • 若遇到下面问题