[学习]Linux drivers

本文，记录学习linux驱动的思考过程。

这是在编写了 [解读]Hi3519-图像处理-专业名词之后，学习到的一种新的笔记书写方式，但目前暂时还未能够说出该方式的一种比较专业的理论，但按照感觉走，还是不错的。该方式优势在于：

1. 主题非常鲜明 ，消除拖沓，不跟随书本的目录，源思考路径可寻
2. 点明提供解决问题的思路，并为此提供链接，可以重复修改
3. 内容极端简洁，摒弃冗余

本文首先在2017/2/25 21:33编写，做出第一次书写，明天就将深入其中每一个细节，并且修改和补充笔记。（这是新笔记的回顾方式）

参考资料

1. 《嵌入式Linux开发教程（下册）》

基础知识记录最为关键的知识结构，稍作备注，不作展开。

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>>> 2.1内核模块，获取

1. 头文件 <linux/module.h>和<linux/init.h>，构建只有入口与出口的内核模块
2. 编译注意事项，内核树之外编译内核模块的通用Makefile文件（程序清单2.3）
3. 加载与卸载（定义 __init与 __exit和 module_init与 module_exit），内核打印printk
4. 最简单的内核模块（程序清单2.4）

其升级版是：带参数的内核模块（程序清单2.5）

注意：这里讲述的是内核模块，内核模块不止是驱动。

>>> 2.2设备分类，获取

1. 设备类型（字符c，块b，网络）
2. 设备文件（执行 ls -l /dev/mem即可，解析图2-1），设备编号（ dev_t结构表示编号组成，头文件<linux/kdev_t.h>的宏静态获取设备号）
3. 设备节点和设备号（ cat /proc/devices查看，头文件 <linux/fs.h>获取与释放设备号--动态与静态）
4. 设备的注册和注销（头文件 <linux/cdev.h>，结构struct cdev描述字符设备结构）

注意：这里讲述的是设备，设备不止是硬件设备，也就常说的硬件，用户想去控制的。

>>> 2.3设备驱动，获取：

1. 驱动的入口与出口（程序清单2.11）
2. 支持udev动态设备的驱动范例（程序清单2.14，头文件 <linux/device.h>）
3. 以fops数据结构为核心的设备驱动程序实现操作设备的方法（头文件 <linux/fs.h> ）
   1. 图2.4fops在设备驱动和系统调用之间的关系（用户空间->设备）
   2. 典型字符驱动框架缩略图--图2.6
   3. 字符驱动测试用例（程序清单2.18）

>>> LED完整驱动示例，获取：

1. ioctl命令构成（一个32位数据，分成多部分来构造命令）
2. 构造ioctl命令（ioctl的第二个参数cmd，分别设置不同cmd的幻数、功能号、数据大小），构造命令解析
3. 解析命令（传输方向、命令类型、命令编码、参数大小）
4. 内核ioctl与用户ioctl（两个接口有所不同）
5. LED驱动实现示例（程序清单2.20，版本兼容处理头文件 <linux/version.h>）以及测试用例（提出驱动所有命令都应该由用户测试完成，一般包含偷文件即可）

>>> 内核/用户空间的数据交换，获取：

1. 地址合法检测（内核提供检测与非检测的两种传递数据工具--函数，看是否带__）
2. 辅助单个或多个数据（put/get为单个--单个数据针对arm而言的并非一个字节，copy为多个--即数据块；头文件<asm/uaccess.h>）
3. 设备读写方法实现的驱动示例（程序清单2.22）以及测试用例（读写回传判断数据是否正确）

>>> 使用中断的驱动，获取：

1. 中断的申请与释放（头文件 </linux/interrupt.h>，中断号、中断是否屏蔽、IRQ指针、设备指针）
2. 触发条件（头文件 <linux/irq.h>）
3. 中断的使能与禁止，最为关键的是：IRQ处理函数编写
4. 按键驱动示例（程序清单2.25）以及测试用例（查看系统中断次数 cat /proc/interrupts）

完整示例

LED驱动

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多种实现办法，其一是传统的字符设备驱动，其二是利用LED子系统，其三是特定的mx28平台驱动模型

>>> 传统的字符设备驱动：程序清单2.20

1. 调用imx28x的BSP所实现的GPIO底层接口移植，需要操作硬件资源

>>> LED子系统：程序清单3.1--3.6

1. 仅修改一个关键函数，驱动加载后会出现在led子系统上

>>> 平台驱动模型：程序清单3.7--3.12

1. 暂时没看，因为这感觉不太好用。

点评：前两种较好，第一种灵活，第二种移植性强

按键驱动

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两种实现方法，其一是传统的字符设备驱动，其二是将按键纳入Linux的输入子系统，重新实现按键功能。

>>> 传统的字符设备驱动（中断），获取：

>>> 输入子系统，获取：

1. 内容是有点多，暂时不整理

释放疑问

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>>> 内核模块编译，获取：

1. 编译需要使用内核源码，编译模块的内核配置与所运行内核的编译配置一致（版本，内核树一致）。
2. 直接在虚拟机ubantu上运行内核模块，下载目前内核运行的内核源码

备注： 参考链接

>>> 设备与驱动的关系，获取：

1. 驱动是 Linux 系统中设备和用户之间的桥梁， Linux 系统中，访问设备必须通过设备驱动进行操作，用户程序是不能直接操作设备的。（示意图2-2，硬件、驱动、用户的关系）。这里，其实驱动，全名应该是设备驱动。
   
2. 设备有软硬、虚拟真实的设备；驱动是操作某一类设备的操作程序。
3. linux的设备节点（也就是目录/dev显示的设备文件），专门处理设备；而驱动则是由ko文件组成，并且insmod或rmmod装载或卸载驱动
4. 执行过程如下：
   1. 当程序打开一个设备文件时，内核就可以获取对应设备的设备类型、主设备号和次设备号等信息，内核也就知道了程序需要操作使用哪个设备驱动程序。在程序随后对这个文件的操作都会调用相应的驱动程序的函数，同时把设备号传递给驱动程序。（理解内核执行过程）
   2. 主设备号标识设备对应的驱动程序，告诉 Linux 内核使用哪个驱动程序驱动该设备。如果多个设备使用同一个驱动程序，则它们拥有相同的主设备号。例如/dev/ttyS0~3 这 4 个设备，拥有相同的主设备号 4，说明它们使用同一份驱动。（理解设备号与驱动的关系）
   3. 设备注册后，该设备的主设备号与 fops 之间对应关系就一直存在于内核中，直到驱动生命周期结束（被卸载），应用程序发起系统调用，内核根据这个对应关系寻找正确的驱动程序来执行相关操作。（系统调用和驱动方法关系）。过程如下：
      1. 用户程序系统调用打开/dev/char设备文件，获得主次设备号；
      2. 根据主设备号，寻找对应的fops；
      3. 找到对应的fops，执行驱动的xxx_open方法的代码--从而打开这个设备（操作这个设备）
   4. fops在设备驱动和系统调用之间的关系（讨论用户程序如何从用户空间到达驱动程序的）图2-4
      1. 四层模型：用户空间--系统调用--VFS虚拟文件系统--设备驱动（在fops找到对应的cdev）
5. 设备编号，结构体dev_t，高12位为主设备号，低20位为次设备号；

>>> 创建一份虚拟的字符设备文件

设备驱动程序，驱动 初始化函数xxx_init()，编写思路：

1. 设备号申请（主次、静动）
2. 设备注册（分配一个udev设备结构体），注意这里udev泛指受udev管理的设备，可以是cdev字符设备
3. 硬件资源的初始化（根据驱动程序的设备资源而言）
4. 设备驱动的操作方法（fops结构体填充、ioctl命令构造）
5. 设备初始化（关联设备和fops）
6. 将设备添加到系统（加入系统设备树当中）
7. 创建设备”类“（设备class，交由udev管理，同时会在sysfs创建“类”目录）
8. 将上述设备，加入到设备“类”当中（在sysfs系统中创建设备节点）

设备驱动程序，驱动 退出函数xxx_exit()，编写思路：

1. 删除udev设备驱动结构
2. 释放设备号
3. 删除sysfs中的设备节点
4. 删除sysfs中的设备“类”

>>> sysfs文件系统，获取：

>>> proc文件系统，获取：

>>> udev自动设备管理，获取：

1. udev的工作内容：根据sysfs中的设备信息，在/dev下动态创建设备文件

高级内容，需要简化，暂时未计划修改

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>>>混合设备驱动，获取：

1. 混合设备（简化字符驱动编写，头文件 <linux/miscdevice.h>，设备结构体 struct miscdevice）
2. 混合设备驱动框架（程序清单2.27，misc没有主设备号）

>>>linux设备驱动模型，获取：（这部分有点大，个人感觉只能熟悉一下概念）

1. 设备管理模型（头文件 <linux/device.h>，关键结构体 struct device，一般被嵌入到子系统里面）

备注：

1. 2017/2/25 21:21，第一次看，当真不明白
2. 2017/2/26 16:16，第二次看，其实这是非常容易移植且稳健的方式

>>>平台设备和驱动，获取：

1. 平台驱动与普通驱动的区别（图2.8对比，platform方式编程，资源与驱动分离，便于移植）
2. 平台驱动示例（程序清单2.40和2.41，一个是平台设备驱动，一个是该平台下的某个设备驱动）
3. 测试用例（需要加载两个ko，一个平台，一个该平台下的子驱动）

高级疑问释放

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>>>平台机制，获取：