20、运动规划中的配置空间与多项式变种

运动规划中的配置空间与多项式变种

1. 域的定义与性质

域是一个集合 (F)，它具有两种二元运算：乘法 (· : F × F →F) 和加法 (+ : F × F →F)，并满足以下六个公理：
1. 结合律 ：对于所有 (a, b, c ∈F)，((a + b) + c = a + (b + c)) 且 ((a · b) · c = a · (b · c))。
2. 交换律 ：对于所有 (a, b ∈F)，(a + b = b + a) 且 (a · b = b · a)。
3. 分配律 ：对于所有 (a, b, c ∈F)，(a · (b + c) = a · b + a · c)。
4. 单位元 ：存在 (0, 1 ∈F)，使得对于所有 (a ∈F)，(a + 0 = a · 1 = a)。
5. 加法逆元 ：对于每个 (a ∈F)，存在某个 (b ∈F) 使得 (a + b = 0)。
6. 乘法逆元 ：对于每个 (a ∈F)（除 (a = 0) 外），存在某个 (c ∈F) 使得 (a · c = 1)。

常见的域包括实数集 (R) 和复数集 (C)。与群的定义相比，域可以看作是关于乘法和加法的两种不同类型的群，并且域还额外要求交换律，因此不能用四元数构建域。分配律的出现是因为现在有两种不同运算之间的相互作用，这在群中是不可能的。

2. 多项式的定义与性质

2.1