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ROS源码阅读
文章平均质量分 87
总有错别字
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS navigation分析:navigation框架
前言: ROS navigation stack是ROS提供的一个非常重要且常用的模块。它的主要作用是实现机器人的定位、导航和避障功能。在ROS wiki上,Maintainer把它的功能归纳为:“It takes in information from odometry and sensor streams and outputs velocity commands to send t...原创 2018-03-02 23:20:47 · 2667 阅读 · 0 评论 -
ROS navigation分析:move_base分析
move_base package可以说是整个navigation stack里最重要的部分了。它的功能是给定一个目标点,尝试产生一系列能让机器人到达这个目标点的控制指令。简单来说,就是输入是一个goal(geometry_msgs/PoseStamped),输出是一系列command(geometry_msgs/Twist)。详细一点来说,就是在已知环境地图和机器人在地图中位置的情况下,...原创 2018-06-10 23:31:18 · 4358 阅读 · 5 评论