8、自主移动机器人的定位与建图技术解析

自主移动机器人的定位与建图技术解析

1. 基于猜测位姿的定位方法

在定位过程中，我们可以先假设机器人的位姿，利用已知的校准矩阵，将图像中所有物体的角点投影到图像平面上。然后，测量观测到的角点与投影角点之间的误差。若假设的位姿合理，投影角点应与观测角点在一定误差范围内重合。此时，可借助优化库调整猜测的位姿，使误差最小化，这便是定位问题的求解思路。

不过，这种方法存在一定局限性。例如，在实际场景中，机器人有效定位往往需要大量特征，而该示例中的特征数量较少。此外，靠近相机的物体角点位置的微小误差，会导致物体在图像上的投影位置发生较大变化，优化库对这类物体较为敏感。比如，将字母“D”移动一米，其在图像上的投影位置会有显著改变；而将远处的门移动一米，图像上几乎看不出变化。因此，附近物体的位置必须高精度注册。

2. 基于激光雷达的定位技术

2.1 激光雷达基本原理

激光雷达分为 2D 和 3D 两种类型。2D 激光雷达产生 2D 图像，测量障碍物相对于机器人航向在各个角度（方位角）的距离（范围）；3D 激光雷达产生 3D 图像，测量障碍物相对于机器人航向在各个立体角（方位角和仰角）的距离。

假设地图信息完全已知，即所有地标（特征）的位置在 2D 或 3D 空间中是确定的。当激光雷达检测到地标时，需要解决对应问题，即从数据库中找出与检测到的地标特征描述符最接近的地标。同时，如果已知机器人的预期位姿，地标在激光雷达图像中的投影应与实际观测到的处于同一空间区域。

2.2 2D 激光雷达定位计算

考虑一个安装在平面机器人中心的 2D 激光雷达。假设观测到地标 $l_i$ 的距离为 $d_{