ROS小车
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慢慢的回味
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS小车实现介绍
本文链接地址:ROS小车实现介绍ROS机器人操作系统是一个很有前景的框架。通过实现一个ROS小车来了解机器人自主导航的原理。第一部分 ROS地图的创建与导航机器人在一个陌生的环境自主导航,就得通过自己的传感器和环境交互学习环境,进而创建环境地图,然后在地图上实现导航。同时定位与制图-SlamGMapping 通过小车自生的里程计和激光雷达创建地图。 ROS导航-MoveBase ROS导航节点的主程序。 全局规划器-NavfnROS 通过全局规划实现环境的导航路径.原创 2021-06-27 10:26:49 · 1721 阅读 · 0 评论 -
小车电机和舵机控制
本文链接地址:小车电机和舵机控制通过运动学方程,从Move_X, Move_Y, Move_Z中求解出阿克曼小车电机MOTOR_A,MOTOR_B的目标速度值和舵机Servo的PWM值。 void Drive_Motor(float Vx,float Vy,float Vz){ float amplitude=3.5; //Wheel target speed limit //车轮目标速度限幅 //Ackermann structure car //阿克曼小车 if ..原创 2021-06-26 22:51:26 · 1816 阅读 · 0 评论 -
上位机与下位机通信
本文链接地址:上位机与下位机通信Content:STM32串口发送与接收 ROS串口发送与接收一般情况,上位机由ROS框架运行在Ubuntu的树莓派构成,下位机由STM32F103VET6芯片板载电机,舵机,陀螺仪,里程计等构成。里程计提供ROS需要的速度信息,陀螺仪提供加速度方向等信息给ROS,再加上连接到树莓派上的激光雷达,ROS就可以进行SLAM制图和导航了。下位机接收到ROS下发的速度信息后,转换成电机的PWM信号和舵机的PWM信号进行方向和速度控制。本篇就介绍上位机和下位机进行.原创 2021-06-26 22:50:37 · 11026 阅读 · 0 评论 -
同时定位与制图-SlamGMapping
本文链接地址:同时定位与制图-SlamGMappingContent:节点的启动 初始化Mapper 处理一次扫描 扫描更新 计算当前粒子的最优位置和得分 计算当前粒子的其中一个位置的得分 计算当前粒子的似然和得分 计算当前粒子的活动区域 更新所有粒子的权重 对所有粒子重采样机器人如小车如果需要在一个陌生的环境中导航,一个首要的前提就是得由一个地图。这个地图就需要小车利用自己的传感器来制作,这儿一般使用里程计和激光雷达,依赖一定的算法就可以完成。这儿以同时定位与制图-SlamG.原创 2021-06-26 22:49:55 · 444 阅读 · 0 评论 -
局部规划器-TebLocalPlannerROS
本文链接地址:局部规划器-TebLocalPlannerROSContent:局部规划器初始化 计算速度命令 规划逻辑 构建图并优化 计算速度由于Teb算法能很好的支持阿克曼小车,这儿使用TebLocalPlannerROS进行局部规划在Move Base初始化中通过参数指定base_local_planner为teb_local_planner/TebLocalPlannerROS private_nh.param("base_local_planner.原创 2021-06-26 22:47:53 · 2569 阅读 · 0 评论 -
全局规划器-NavfnROS
本文链接地址:全局规划器-NavfnROSContent:调用路径 planner初始化 规划路径 核心算法:Dijkstra规划算法全局规划器就如同平时生活中的地图导航一样。调用路径在Move Base中有全局规划器的如下调用,完成了全局规划器的实例化: try { planner_ = bgp_loader_.createInstance(global_planner); planner_->initialize(bg.原创 2021-06-26 22:46:19 · 1074 阅读 · 0 评论 -
ROS导航-MoveBase
[toc title="Content:" title_tag="strong" list="ol" depth="2"]MoveBase包通过全局规划器和局部规划器来实现当前地点到目标地点的导航。现在通过对其的源码解读来了解这个框架。1 调用流程--> Node创建:MoveBase::MoveBase(tf2_ros::Buffer& tf)--> Action server(as_)接收导航目标:void MoveBase::executeCb(const move_b原创 2021-06-26 22:40:02 · 691 阅读 · 0 评论