Kinect 动作识别组件概要设计

这是数年前在一个公司做的；Kinect手势识别的一个DLL，供其他应用开发调用。

这是概要设计文档。可以了解Kinect技术，以及作为文档写作的参考。代码恕不能提供。

 

Kinect 动 作 识 别 组 件 概 要 设 计

目录
一. 设计背景与设计目的    1

1. 设计背景    1

2. 设计目的    1

3. 参考资料    1

二. Kinect技术概述    1

三.系统的性能与可靠性设计    1

四.系统运行环境    2

五.需要识别的身体动作和手势汇总    2

六. 动作和手势识别算法设计概述    2

七.动作和手势识别算法具体设计    3

<一>.身体动作识别    3

<二>. 手势识别    4

八. 类设计    6

九. 接口设计    8

十. 异常情况处理    8

一. 设计背景与设计目的

1. 设计背景
体感技术是通过“传感器”或者“视觉设备”对“人的动作”进行捕捉，根据捕捉到的动作来 “控制应用程序”的技术。
体感技术应用广泛，例如三维演示，游戏操控，机械控制，健康医疗，运动监测，全息影像等。

2. 设计目的
设计一个基于微软体感技术（Kinect）的动作识别工具包，包装为动态链接库。该工具包既可以在公司内部的项目中使用，也可以单独作为一个产品在市场上销售。
该工具包完成后，可以识别出各种身体动作和手势，不同的动作和手势会产生相应的事件，在应用程序中检测到相应的事件后进行不同的处理，从而实现用手势和动作来控制应用程序。
3. 参考资料
Windows Kinect SDK文档和示例；
Kinect应用开发实战-用最自然的方式与机器对话，机械工业出版社，余涛著。

二. Kinect技术概述

Kinect传感器会产生三种数据流，彩色影像数据，深度数据，骨骼数据。本工具包获取其骨骼数据流，然后根据获取到的数据进行计算、比较、判断，来识别出身体的动作和手势。Kinect传感器产生每秒30帧的骨骼数据流。每帧有全身20个关节点的坐标位置，每个关节点有X、Y、Z三个坐标。骨骼空间坐标系以米为单位。

三.系统的性能与可靠性设计

进行动作和手势的判断需要进行一定的计算和比较，每秒30帧数据，在每帧中进行计算和比较，计算和比较要尽量精简，达到好的性能。
该工具包需要被别的应用程序调用，所以要有良好的异常处理机制。产生异常情况，要给调用方相应的提示，调用方可根据提示进行相应处理。

四.系统运行环境

在硬件方面，需要在电脑上连接微软Kinect传感器。
软件方面，该工具包用C#语言开发，所运行系统为Windows XP 以上版本，需要.NET运行时环境的支持，并需要Windows Kinect SDK。

五.需要识别的身体动作和手势汇总

身体动作：身体左倾，身体右倾，身体前倾，身体后倾，左（右）手前伸，左（右）手举起，左（右）手放下，左（右）手向左（右）伸，左（右）手向右（左）伸，左（右）脚往前，左（右）脚往后，左（右）脚抬起，左（右）脚往左（右），跳，走。
手势：推，往上挥，往下挥，往左挥，往右挥；
缩放手势，动作为两手抬起，手高于腕，两手基本保持平行，两手逐步向外打开为放大，逐步向里合拢为缩小；
拖动手势，动作为手朝向屏幕，向各个方向移动；
偏转和旋转手势，动作为左手放到左肩前，右手向各个方向移动。

六. 动作和手势识别算法设计概述

对于单个动作或手势的识别，算法目前有以下几种情况：
1 根据各个关节点的相对位置，或某个或某几个关节点相对于某个参考点的相对位置，进行比较来识别是那种动作或手势，
2 根据一个关节相对于另一个关节移动的距离，或一个关节点相对于某个参考点移动的距离来识别；
3 计算由某三个关节点构成的三角形的某个夹角来识别；
4 统计某个关节点在某个范围内的移动次数来判断；
5 需要定时器来作辅助进行判断；

首先如果用1和2的算法能完全识别出动作和手势，就采用1和2，这样算法简单、代码简洁；
如果识别不出，再考虑3和4，
最后识别不出再考虑5的情况；

七.动作和手势识别算法具体设计

<一>.身体动作识别
1 身体左（右）倾
    以中心肩关节和中心髋关节的X值的差值来判断，大于某个阈值识别为右倾，否则为左倾；
    触发事件后需要抛出的参数：中心肩关节，中心髋关节，中心肩关节X值，中心髋关节X值。

2. 身体前（后）倾
    以中心肩关节和中心髋关节的Z值的差值来判断，大于某个阈值识别为后倾，反之为前倾；
    触发事件后需要抛出的参数：中心肩关节，中心髋关节，中心肩关节Z值，中心髋关节Z值。

3 左（右）手前伸
以肩关节和手关节的Z值的差值来判断，大于某个阈值识别为前伸；
触发事件后需要抛出的参数：左（右）关节，左（右）肩关节，左（右）关节Z值，左（右）肩关节Z值。

4 左（右）手举起
    以手关节和肩关节的Y值的差值来判断，小于某个阈值识别为手举起；
触发事件后需要抛出的参数：左（右）手关节，左（右）肩关节，左（右）手关节Y值，左（右）肩关节Y值。

5 左（右）手放下
    以手关节和肩关节的Y值的差值来判断，大于某个阈值识别为手放下；
触发事件后需要抛出的参数：左（右）手关节，左（右）肩关节，左（右）手关节Y值，左（右）肩关节Y值。

6 左手向右伸，右手向左伸
以手交错过身体到肩膀的距离来判断，左手关节与右肩关节X值小于一定域值，识别为左手向右伸，反之为右手向左伸；
触发事件后需要抛出的参数：左（右）手关节，右（左）肩关节，左（右）手关节X值，右（左）肩关节X值。

7 左手向左伸，右手向右伸
以手到肩膀的距离来判断，左肩关节与左手关节X值的差值大于一定域值，识别为左手向左伸，右手关节与右肩关节X值的差值大于一定域值，识别为右手向右伸；
触发事件后需要抛出的参数：左（右）手关节，左（右）肩关节，左（右）手关节X值，左（右）肩关节X值。

8. 左（右）脚往前
以左（右）脚关节（Foot Left, Foot Right）与脊关节（Spine）的Z值的差值来判断，脊关节与左脚关节Z值的差值大于某个域值，识别为左脚向前伸，反之为右脚向前伸；
触发事件后需要抛出的参数：左（右）脚关节，脊关节，左（右）脚关节Z值，脊关节Z值。

9. 左（右）脚往左（右）
以左（右）脚关节与中心髋关节的X值的差异来识别，中心髋关节与左脚关节的X值的差值大于某个域值识别为左脚往左伸，右脚关节与中心髋关节的X值的差值大于某个域值识别为右脚向右伸；
触发事件后需要抛出的参数：左（右）脚关节，中心髋关节，左（右）脚关节X值，中心髋关节X值。

10. 左（右）脚往后
以左（右）脚关节（Foot Left, Foot Right）与脊关节（Spine）的Z值的差值来判断，左（右）脚关节与脊关节的Z值的差值大于某个域值，识别为左（右）脚往后；
触发事件后需要抛出的参数：左（右）脚关节，脊关节，左（右）脚关节Z值，脊关节Z值。

11. 左（右）脚抬起 
以左和右脚关节Y值的差值来判断，左脚Y值大于右脚Y值超过某个域值识别为左脚抬起，右脚Y值大于左脚Y值超过某个阈值识别为右脚抬起；
触发事件后需要抛出的参数：左脚关节，右脚关节，左脚关节Y值，右脚关节Y值。

12. 跳
以两脚关节同时离开地板的距离来判断，超过某个阈值识别为跳；
触发事件后需要抛出的参数：左脚关节，右脚关节，左脚关节Y值，右脚关节Y值，地板位置。

13. 走
方法一：统计一个脚关节Y值高于另一个脚关节Y值的次数，达到一定的域值次数识别为走；
触发事件后需要抛出的参数：一个脚关节高于另一个脚关节的次数，左脚关节，右脚关节。
方法二：以脊关节移动的距离来判断，大于一定阈值识别为走，脊关节X值减小、增大判走动方向为左、右走动，脊关节Z值减小、增大判走动方向为前、后走动；
触发事件后需要抛出的参数：脊关节，脊关节X值，脊关节Z值，走动方向。

<二>. 手势识别
1. 推手势
探测手势在Z轴负方向的移动距离，大于某个域值识别为检测到推手势。
触发事件后需要抛出的参数：手关节，手关节Z值。

2. 往上挥
探测左（右）手在Y轴方向的移动距离，大于某个域值识别为检测到往上挥；
触发事件后需要抛出的参数：左（右）手关节，左（右）手关节Y值。

3. 往下挥
    探测左（右）手在Y轴负方向的移动距离，大于某个域值识别为检测到往下挥；
触发事件后需要抛出的参数：左（右）手关节，左（右）手关节Y值。

4. 往左挥
探测左手在X轴方向的移动距离，大于某个域值识别为检测到往左挥；
触发事件后需要抛出的参数：左手关节，左手关节X值。

5. 往右挥
探测右手在X轴负方向的移动距离，大于某个域值识别为检测到往右挥；
触发事件后需要抛出的参数：右手关节，右手关节X值。

6. 画圈
以左（右）手的肘关节为中心，连续检测五个点：第一点 - 手关节Y值大于肘关节Y值一定值且手关节X值与肘关节X值的差值小于一个很小的值，第二点 -手关节Y值与肘关节Y值的差值小于一个很小的值且手关节X值大于肘关节X值一定值，第三点 – 手关节Y值小于肘关节Y值一定值且手关节X值与肘关节X值的差值小于一个很小的值，第四点 -手关节Y值与肘关节Y值的差值小于一个很小的值且手关节X值小于肘关节X值一定值，第五点 – 即第一个点；
连续检测到此五个点，则识别为左（右）手画圈；
触发事件后需要抛出的参数：五个点时手和肘关节的X和Y坐标，共10个值。

7. 左（右）手挥手
以左（右）手的肘关节为中心，统计手关节在肘关节附件来回移动的次数，达到一定次数时识别为挥左（右）手；
触发事件后需要抛出的参数：左（右）手关节，左（右）肘关节，来回移动次数。

8. 缩放手势
左右手关节均高于左右腕关节，左右手关节均低于左右肩关节，识别为缩放手势；
触发事件后需要抛出的参数：左手关节，右手关节，左手关节X值，右手关节X值。

9. 拖动手势
检测到右手移动，且右手关节和右腕关节的差值小于一定值，则判为拖动；
触发事件后需要抛出的参数：右手关节，右腕关节，右手关节X值。

10. 旋转和偏转手势
计算左手关节和左肩关节的X、Y、Z坐标的差值，如果均小于一定域值，则识别为旋转和偏转；
触发事件后需要抛出的参数：左手关节，左肩关节，右手关节，右手关节X值，右手关节Y值。

八. 类设计

身体动作识别和其抛出的事件封装为一个类ActionRecognize，手势识别和其抛出的事件封装为一个类GestureRecognize，事件参数封装为一个类RecognizeEventArg，所用到的计算作为帮助类封装为一个类KinectHelper。

 

 

九. 接口设计

此处主要是外部的调用接口。在调用程序中注册本DLL的事件，然后检测手动作或手势对应的事件，等同于识别到相应的手势，然后就可以根据自己的需要进行自己的处理，还可以根据事件所传递的参数做一些更细致的处理。事件所传递的参数，是一到数个关节，和关节的具体的某个X或Y或Z坐标，以及其他一些必要的数值，还需要说明关节的数量和类型。所以在事件参数中需要传递：关节数量，关节类型数组，关节数组，关节的具体X、Y、Z值，一些必要的数值。

十. 异常情况处理

    Kinect传感器设备的连接或未连接等情况，以及Kinect传感器的设备状态，由调用方自行处理。其他异常通过事件参数传递该调用方。