参考文献:Curvature Scale Space Corner Detector with Adaptive Threshold and Dynamic Region of Support (PDF下载)
1.曲率尺度空间(CSS)的角点检测子
这一小节主要讲原始的和改进的CSS。
定义曲率:
其中,
g(u,σ ) 是高斯函数对σ的偏导数;一个点是一阶偏导数,二个点是二阶偏导数。然后是小x和小y与其卷积。
检测步骤如下:
(1)对一幅灰度图使用Canny算子获得二值的边缘图;
(2)从边缘图提取边缘轮廓,填充轮廓中的裂缝,并找到T节点;
(3)对边缘轮廓计算高尺度σ high的曲率;
(4)考虑一个局部极大值作为初始角点,其绝对曲率大于阈值t