SLAM
文章平均质量分 84
Mason_Luo_19
这个作者很懒,什么都没留下…
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IMU预积分
imu预积分原创 2022-07-28 20:35:32 · 342 阅读 · 0 评论 -
SLAM基础——李群李代数
李群李代数原创 2022-07-14 23:06:27 · 2551 阅读 · 1 评论 -
MSCKF
主要数据结构:StateServer当前里程计状态// imu状态、若干相机位姿、状态协方差矩阵、噪声协方差struct StateServer { IMUState imu_state; CamStateServer cam_states; // State covariance matrix Eigen::MatrixXd state_cov; Eigen::Matrix<double, 12, 12> continuous_noise_cov;};主要函数:原创 2021-08-22 20:22:27 · 207 阅读 · 0 评论 -
提取Kinect录制的rosbag中的RGBD数据
利用kinect录制好rosbag后,没法通过ros自带的工具或kalibr提取出bag中的rgb和深度图(图像格式不对),因此自己按照网上的一些方法写了一个脚本,功能包括提取rosbag中的rgb和深度图像,以及相应的时间戳文件(后续如果要跑rgbd的slam,直接用TUM的associate.py对齐rgb和深度图的时间戳即可)。源码如下:# coding:utf-8#!/usr/bin/python # Extract images from a bag file. #PKG原创 2021-08-18 17:01:07 · 546 阅读 · 1 评论 -
SLAM基础知识
外点处理(估计基础矩阵)参考 RANSAC&鲁棒核函数外点传感器测量值可能会受多种因素干扰而不可靠,同时特征匹配也会存在误匹配的情况,如果不正确地检测并剔除他们,视觉SLAM中的很多算法(如计算本质矩阵、三角测量、PnP等)将会失败。我们将非常不可能的测量值(根据测量模型)称为外点(outlier)。对外点的一种常用判断标准是(一维数据中)将超出平均值三个标准差的测量值作为外点。处理外点的两种最常用方案为:1、RANSAC,选择正确的匹配进行估计。2、M-估计,降低错误匹配的权重。原创 2021-08-08 22:21:01 · 430 阅读 · 0 评论 -
图像处理基础+OpenCV实践
图像概述和直方图相关算子g=f⊗hg=f\otimes hg=f⊗h定义为:g(i,j)=∑k,lf(i+k,j+l)h(k,l)g(i,j)=\sum_{k,l}f(i+k,j+l)h(k,l)g(i,j)=k,l∑f(i+k,j+l)h(k,l)以3*3的h矩阵为例,如果锚点在矩阵中央的话,则(i−1≤k≤i+1,j−1≤l≤j+1)(i-1\le k\le i+1,j-1\le l\le j+1)(i−1≤k≤i+1,j−1≤l≤j+1)。如果锚点在左上角的话,则(i≤k≤i+2,原创 2021-08-02 21:24:05 · 567 阅读 · 0 评论 -
VINS-Mono详解
代码框架/feature_tracker 视觉前端n.subscribe(IMAGE_TOPIC, 100, img_callback) 订阅图像话题,执行回调函数img_callbackimg_callback()trackerData[i].readImage(ptr->image.rowRange(ROW * i, ROW * (i + 1)), img_msg->header.stamp.toSec()); //读取图像进行处理//! void FeatureTracker原创 2021-08-01 11:22:52 · 1384 阅读 · 0 评论 -
ubuntu安装pcl(附cmake编译安装库)
参考链接:https://blog.csdn.net/lilywri823/article/details/865832691.先安装各种依赖sudo apt-get updatesudo apt-get install git build-essential linux-libc-devsudo apt-get install cmake cmake-guisudo apt-get i...原创 2019-11-15 19:21:04 · 979 阅读 · 0 评论