![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756927.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
slam
文章平均质量分 76
BetterEthan
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
rtabmap kinect2 使用步骤
1.发布kinect数据roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch publish_tf:=true 2.设置姿态rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 -1.5707963267948966 0 -1.5707963267948966 camera_link kinect2_li...原创 2019-04-17 08:39:27 · 1116 阅读 · 0 评论 -
iai_kinect2 和 libfreenect2的区别
iai_kinect2is a collection of ROS nodes that buildon-topoflibfreenect2to make the data (ie: point clouds) that a Kinect2 produces available through a set of publishers. In other words: Iai_kinect...原创 2018-08-09 16:11:46 · 1473 阅读 · 1 评论 -
RTAB-MAP安装使用教程
https://blog.csdn.net/xmy306538517/article/details/78771018原创 2018-08-10 18:30:13 · 2319 阅读 · 0 评论 -
读取iai_kinect2数据+处理+rviz显示
1.安装iai_kinect22.运行kinect2_bridgeroslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch publish_tf:=true 3.设定摄像头的姿态rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 -1.5707963267948966 0 -1.570796326794896...原创 2018-08-14 08:14:35 · 2108 阅读 · 4 评论 -
SLAM常用C++程序库说明
PCL(PointCloudLibrary)PCL(Point Cloud Library)是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源C++编程库,它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构,涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。支持多种操作系统平台,可在Windows、Linux、Android、Mac OS X、部分嵌入式实时系...原创 2018-08-15 15:31:49 · 1915 阅读 · 0 评论 -
使用PCL库、iai_kinect2读取kinect2的点云信息
1.添加pcl依赖CMakeLists.txt文件中加入:find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS message_generation roscpp rospy sensor_msgs std_msgs pcl_conversions pcl_ros)include_directories(${PCL_INCL...原创 2018-08-15 16:12:55 · 2327 阅读 · 1 评论 -
使用zed摄像头+ros kinetic跑ORB_SLAM2
1.zed-ros-wrapper安装sudo apt-get install libpcl1sudo apt-get install ros-kinetic-pcl-ros cd ~/catkin/srcgit clone https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrappercd ~/catkincatkin_make zed-ros-wra...原创 2018-08-16 21:42:29 · 7783 阅读 · 7 评论 -
双目获取点云图过程和问题
参考:https://blog.csdn.net/wangxiaokun671903/article/details/37935113https://www.cnblogs.com/riddick/p/8486223.htmlhttps://blog.csdn.net/FUZHENQI/article/details/80092605结构框架首先,将整个框架搭出来,我会按...原创 2018-08-18 20:32:48 · 10809 阅读 · 5 评论 -
视觉slam框架图
原创 2018-08-21 10:17:10 · 1478 阅读 · 0 评论 -
齐次坐标的理解
转载http://www.cnblogs.com/csyisong/archive/2008/12/09/1351372.html齐次坐标的理解 一直对齐次坐标这个概念的理解不够彻底,只见大部分的书中说道“齐次坐标在仿射变换中非常的方便”,然后就没有了后文,今天在一个叫做“三百年 重生”的博客上看到一篇关于透视投影变换的探讨的文章,其中有对齐次坐标有非常精辟的说明,特别是针对这样一...转载 2018-09-16 10:27:46 · 332 阅读 · 0 评论 -
扩展卡尔曼滤波
https://blog.csdn.net/u013102281/article/details/59109566原创 2019-01-21 19:42:13 · 313 阅读 · 0 评论 -
深度相机选择
深度相机分类第三行分别为双目摄像头,TOF原理摄像头,结构光摄像头,和激光雷达。双目摄像头: 有两个摄像头,由两个单目相机组成(两个相机之间的距离叫“基线”是已知的),通过这个基线(进行大量计算并且是不太可靠的)来估计每个像素的空间位置来测量物体与我们之间的距离,克服单目相机无法知道距离的缺点。双目相机测量到的深度范围和基线有...原创 2018-05-02 16:08:37 · 7380 阅读 · 1 评论