PnP-3D: A Plug-and-Play for 3D Point Clouds【即插即用】

PnP-3D: A Plug-and-Play for 3D Point Clouds(PnP-3D:即插即用的3D点云)
2021 IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence
论文地址: https://arxiv.org/pdf/2108.07378.pdf
代码地址：https://github.com/ShiQiu0419/pnp-3d

摘要

在深度学习范式的帮助下，人们发明了许多用于视觉分析的点云网络。然而，由于点云数据的给定信息尚未得到充分利用，这些网络的发展潜力很大。为了提高现有网络在分析点云数据方面的有效性，我们提出了一个即插即用模块PnP-3D，旨在通过从显式三维空间和隐式特征空间中引入更多的局部上下文和全局双线性响应来改进基本点云特征表示。为了彻底评估我们的方法，我们在三个标准点云分析任务上进行了实验，包括分类、语义分割和目标检测，我们从每个任务中选择了三个最先进的网络进行评估。作为即插即用模块，PnP-3D可以显著提高现有网络的性能。除了在四个广泛使用的点云基准上取得最先进的结果外，我们还提出了全面的消融研究和可视化来展示我们的方法的优势。

提出了一种有效的即插即用模块，在两个方面超越了常规关注方法的功能:

• (1)纳入更多的局部信息以丰富点上下文。
• (ii)利用点和通道的全局感知来调节特征表征。

框架

结论

在本文中，我们关注的是如何通过简单的即插即用来更好地细化点云数据的特征表示。为了解决点云分析中的这个基本问题，我们提出了一个名为PnP-3D的有效模块，由两个专门设计的模块组成。具体来说，局部上下文融合块可以根据三维空间中固有的点分布融合局部几何上下文和特征上下文。此外，利用全局双线性正则化块对特征空间中基于点方向和通道方向信息的全局响应进行聚合，从而对特征进行正则化。通过在不同的基线和各种点云分析任务中使用我们的模块，我们全面展示了PnP-3D模块的有效性。消融研究和可视化进一步验证了我们的方法的性质和行为。
在未来，我们希望将其扩展到低层次的视觉任务中，如点云上采样或补全，并优化其实时应用的效率。