sympy中表示点的速度和位置

点的速度

【mechanics】定义了【Point】类，封装了位置、速度、加速度等运动学物理量，但这设置这些物理量时，需要指定相应的坐标框架，示例如下

from sympy.physics.mechanics import Point, ReferenceFrame
from sympy import Symbol, print_latex

p = Point('p')
v = Symbol('v')
N = ReferenceFrame('N')

p.set_vel(N, v * N.y)      # 设置速度
print_latex(p.vel(N))      # 返回速度

N表示一个坐标框架，【N.y】为其$y$轴。【vel】可返回粒子在特定坐标系下的的速度，示例中返回的值为$v{\hat{\mathbf{n}}}_{\mathbf{y}}$，表示沿着$y$轴的$v$。

点的位置

N之时规定了三个坐标轴的方向，但并没有设置原点。为了表示p1的位置，需要创建另一个点作为参考。

O = Point("O")
p.set_pos(O, 10 * N.x)
print_latex(p.pos_from(O))

在设置$p$点位置时，参考了坐标原点$O$，在显示$p$点位置时，同样以$O$为基准，其值为$10{\hat{\mathbf{n}}}_{\mathbf{x}}$。

【locatenew】方法可以根据现有点来创建新点，示例如下

q = p.locatenew("q", 10 * N.y)
print_latex(q.pos_from(O))

代码中，以$p$点为基准创建$q$点，$q$点相对于$O$的位置为$10{\hat{\mathbf{n}}}_{\mathbf{x}}+10{\hat{\mathbf{n}}}_{\mathbf{y}}$。

速度变换

在处理多个物体的相对运动时，往往涉及到坐标系的变换。设坐标系中$B$的坐标原点为$O$，$P$为$B$中一点，且坐标系$B$绕$N$以角速度$\omega$旋转，其旋转半径为$r$，则$P$在$N$中的速度为

$${\vec{v}}_N^P={\vec{v}}_B^P+{\vec{v}}_N^O+\vec{\omega }\times \vec{r}$$

其中，${\vec{v}}_B^P$为点$P$在$B$中的速度；${\vec{v}}_N^O$为坐标系$B$相对于$N$的速度。当$P$在$B$中固定时，该式变为

$${\vec{v}}_N^P={\vec{v}}_N^O+\vec{\omega }\times \vec{r}$$

sympy中封装了这两种速度变换方法，分别为【v1pt_theory】和【v2pt_theory】。

from sympy.physics.vector import Point, ReferenceFrame, dynamicsymbols
from sympy import print_latex

q, q2 = dynamicsymbols('q q2')
qd, q2d = dynamicsymbols('q q2', 1)
N = ReferenceFrame('N')
B = ReferenceFrame('B')
B.set_ang_vel(N, 5 * B.y)   # 设置角速度
O = Point('O')
P = O.locatenew('P', q * B.x + q2 * B.y)
P.set_vel(B, qd * B.x + q2d * B.y)
O.set_vel(N, 0)
vTest = P.v1pt_theory(O, N, B)
print_latex(vTest)

B = N.orientnew('B', 'Axis', [q, N.z])
P = O.locatenew('P', 10 * B.x)
O.set_vel(N, 5 * N.x)
vTest = P.v2pt_theory(O, N, B)
print_latex(vTest)

$$\begin{gathered} \frac{d}{dt}q\left(t\right){\hat{\mathbf{b}}}_{\mathbf{x}}+\frac{d}{dt}{q}_2\left(t\right){\hat{\mathbf{b}}}_{\mathbf{y}}-5q\left(t\right){\hat{\mathbf{b}}}_{\mathbf{z}} \\ 5{\hat{\mathbf{n}}}_{\mathbf{x}}+10\frac{d}{dt}q\left(t\right){\hat{\mathbf{b}}}_{\mathbf{y}} \end{gathered}$$