SpatialLM：开源3D视觉大模型，实时识别场景内容

bhoigu

于 2025-05-24 22:01:09 发布

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分类专栏：具身智能文章标签： 3d 人工智能深度学习

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1. 概述

在GTC2025全球大会上，群核科技宣布开源其自主研发的空间理解模型SpatialLM。该模型仅通过一段视频即可生成物理正确的3D场景布局。SpatialLM专门设计用来处理点云数据并进行空间理解。该模型通过分析来自不同来源的数据（如手机视频、RGBD图像、LiDAR传感器等），重建和理解三维环境。它能够将杂乱无章的3D点云转化为结构化的空间描述，包括房间布局、物体位置和尺寸、墙壁、窗户、门等关键信息。这种能力对于机器人在现实环境中的导航、避障、物品搬运等任务至关重要。
在这里插入图片描述

项目地址：https://github.com/manycore-research/SpatialLM

2. 关键特点

三维视觉重建：
SpatialLM可以从普通手机视频中，甚至没有专门的设备，仅凭一部手机拍摄的视频，重建出完整的3D场景。这使得空间数据采集的成本大大降低，极大地提升了3D场景重建的效率。
空间翻译：
模型将点云数据转化为结构化的空间描述。比如，它能够明确指出“这是一个5.3米×4.2米的房间，北墙有两扇窗户，东墙中央有一扇门通往厨房”等详细信息。
精确测量：
SpatialLM不仅可以理解空间，还能准确地提供墙壁、门窗和家具等物体的精确尺寸。例如，它能够告诉机器人：沙发离墙1.2米，茶几的高度是45厘米。
兼容性和标准化输出：
SpatialLM的输出符合建筑行业的标准格式（如IFC格式），便于与其他设计和建筑软件进行集成，确保在实际应用中的广泛兼容性。

3. 技术核心

SpatialLM 是一种基于大型语言模型（LLM）的3D空间理解技术，专为处理和分析点云数据而设计。该模型能够将从不同来源（如普通手机视频、RGBD图像或LiDAR传感器）收集到的点云数据，转化为结构化的空间描述，帮助机器人、虚拟助手等理解并与真实世界的三维空间互动。以下是其技术核心：

点云数据处理与重建
SpatialLM通过使用MASt3R-SLAM算法，从RGB视频中提取每一帧的空间特征，进而构建一个完整的三维点云模型。点云中的每一个小点都包含空间的深度信息和位置，通过这些数据，SpatialLM能够重建出一个物理上合理且符合真实世界几何特征的场景。
点云编码与空间理解
生成的点云数据经过点云编码器处理，转化为紧凑的特征表示。然后，SpatialLM采用其大语言模型（LLM）将这些特征进一步转化为高层次的场景代码。这些场景代码不仅描述了空间中的几何形态（如物体的位置、尺寸等），还包括物体的语义分类（如沙发、床、门等）。
物理规则与精确测量
SpatialLM还能够依据物理规则提供精确的测量信息，例如物体之间的距离、尺寸及空间布局的合理性。这对于机器人在进行空间导航、任务规划时至关重要。例如，机器人可以通过“沙发与墙壁的距离是1.2米”这样的信息来避免碰撞。
兼容性与标准化输出
SpatialLM能够将输出结果转化为行业标准格式（如IFC格式），这一点使得它能够与各种设计软件及建筑管理工具兼容。这样，空间理解的结果不仅能够直接应用于机器人导航、自动化任务，还能方便地导入到建筑设计或仿真环境中进行进一步应用。

4. 商业应用

4.1 具身智能与机器人系统

自主导航与避障：SpatialLM 为移动机器人、清洁机器人、安防机器人等提供精确的空间感知能力，使其能够理解室内外环境结构，动态规划路径并安全避障。
操作任务与交互：支持服务机器人识别家具结构、定位目标物体（如“桌上的杯子”），提升抓取、搬运等任务执行的准确性。
多机器人协作：通过统一的空间理解表示，实现机器人之间对场景的共享认知，提高协同作业效率。

4.2 智能建筑与数字孪生

空间建模与BIM集成：可自动将场景重建结果输出为建筑行业通用的 IFC 格式，直接对接建筑信息模型（BIM）系统，实现数字化改造。
室内空间规划与优化：辅助设计师或智能系统进行家具布局、空间动线分析等操作，提升居住与办公空间效率。
老旧建筑数字化：通过视频或扫描快速生成3D结构，为文物修缮、设施升级提供基础数据。

4.3 智能家居与IoT系统

场景感知中心：作为智能家居系统的空间感知模块，帮助设备理解“在哪儿”、“对象是什么”，提升语义控制和联动策略。
空间语义地图构建：配合语音助手实现自然语言到空间行为的映射，例如：“打开厨房的灯”或“扫地机器人回到充电站”。

4.4 教育与职业培训

3D空间教学平台：在建筑、设计、工程、机器人学等领域中，辅助学生从感性到结构性地理解空间关系。
VR/AR课程内容生成：教师可借助普通视频素材生成教学环境，拓展远程实验教学的形式和内容。
在 AR/VR及游戏开发中，其虚拟场景生成能力为沉浸式体验提供了低成本解决方案。
5.5 智能制造与仓储物流
自动仓库建模与规划：对工厂车间、仓储区域进行空间理解，辅助AMR（自主移动机器人）路径规划和货架识别。
数字工厂管理：结合 IoT 传感器，构建实时三维空间数字孪生系统，实现工厂可视化运维。