瑞萨can入门书学习一

can物理层

对于恶劣的工业和汽车环境，可通过隔离CAN发送器的逻辑接口进一步增强系统的鲁棒性，允许接地节点之间出现较大的电位差，同时提供抗高电压瞬变能力。

1，CAN_H和CAN_L识别机制

1-1 CAN上逻辑值0还是1取决于CAN-H和CAN-L之间的差（CAN-D），双绞线用来抵消CAN-H和CAN-L同时变化时产生的噪声。

1-2 500k波特率单个信号时间长度为2us

1-3 CAN_H和CAN_L正常报文博士波形。
1-4 CAN_H幅值差

1-5 CAN_H和下降沿下降时间(10%-90%)

2，can总线上的物理层的异常状态

2-1 物理层故障类别

2-1-1 CANH和CANL互相短路：此时总线上是没有报文的，此case下发送节点内部会产生busoff，此时的CANH和CANL的基准电平没有改变。

错误类别为stufferror

2-1-2 CANH短电源：此case CANoe报文上没有错误帧，如下示波器，可见电平发生了变化，报文可以正常识别，物理层基准电平是不正常的。

2-1-3 CANL短电源：此case下，CANoe检测存在错误帧，发送错误帧。发生busoff后按照快慢恢复周期进行尝试恢复。在物理层没有恢复之前，会周期性的发送错误帧周期性的尝试恢复。

失真版的busoff

错误类别为stufferror

2-1-4 CANH短地：此case下，CANoe检测存在错误帧，发送错误帧。发送busoff后按照快慢恢复周期进行尝试恢复。在物理层没有恢复之前，会周期性的发送错误帧周期性的尝试恢复。

CAN错误计数会累积到报出busoff

错误类别：stufferror

2-1-5 CANL短地：此case CANoe报文上没有错误帧，如下示波器，可见基准电平发生了变化。

2-2，can总线上的物理层的异常状态实时监控方案
逛网页偶然收获，收藏下这项应用（直接应用示波器的直观变化差异去识别）
http://www.openedv.com/posts/list/37708.htm

2-3，can busoff 故障恢复时间：示波器捕捉到的是慢恢复的周期范围内都是符合要求的。

2-3-1 CANH短地恢复时间

2-3-2 发送错误帧。发生busoff后按照快慢恢复周期进行尝试恢复。在物理层没有恢复之前，会周期性的发送错误帧周期性的尝试恢复。

2-3-3 CANH短电源恢复时间10ms内，总线没有故障，恢复物理层的短路在报文周期内，
2-3-4 CANH短CANL-首次发送帧比较多

2-3-5 CANL短电源恢复时间66.4ms

2-4 busoff 示波器捕捉示意图，理论是发送32个错误帧 32*8=256>255，实际示波器捕捉到了的是18个一周期为50us左右的发送一个错误簇



错误簇

参考
配置控制器局域网络(CAN)位时序，优化系统性能
瑞萨can入门书