瑞萨can入门书学习三

1，ACK 错误

1-1，ACK 错误机制

1-2，Ack 无应答验证

CANoe配置：ACKoff（另一个case:在发送节点在只供低压电，而没有接收节点时候，就是NACK状态，会一直重发的状态，示波器可以直接观察此状态，从这个case可以侧面反映出NACK是不会产生CAN总线错误计数的）

***接收节点配置为无应答后，发送节点处于一直尝试重发 NACK错误帧，但是总线上不会因此而产生busoff（NACK没有引起发送节点的错误cnt计数？）

[+] 0.000268 CAN 1 CAN Error RxErr (NAK) ECC: 000001111xxxxx, Not Acknowledge error, recessive error flag, Bit Position = 99

***示波器佐证 与canoe所采样的报文重发数据吻合



1-3 对于发送节点在进行NACK时按照网络管理规则休眠时，发送节点可以通过配置关闭发送功能，只保留接收功能（反向验证下）

2，CRC错误，位填充错误，位错误
2-1 三类错误的判断机制

2-2 发生以上三种can错误的case

2-2-1 捕捉于测试设备测试控制器性能中出现的错误，整个can总线造成的异常

也有位错误的存在，只是比较少

2-1-1错误累计错误到busoff（累积一个较长过程）

2-1-2错误没有累积到busoff

2-2-2 CAN_L和CAN_H直接互短出现统一的填充错误