三维重建学习（二）

   根据使用的摄像机数目不同，基于视觉的三维重建方法可以分为单目视觉方法、双目视觉方法和多目视觉方法。

1.单目视觉方法
单目视觉方法是指用一台摄像机进行三维重建的方法。可以使用单视点的单幅或多幅图像，也可以是多视点的多幅图像。其中，前者的结构设备简单，运算量小，但是得到的重建模型不理想；后者可以满足大场景的三维重建方法，但是运算量大。单目视觉方法主要有六种：
（1）明暗度法
明暗度法就是明暗度恢复形状法，通过分析图像中的明暗度信息，运用反射光照模型，恢复出物体表面的法向信息进行三维重建。主要是用单幅图像进行三维重建。
（2）光度立体视觉法
通过多个不共线的光源获得物体的多幅图像，再将不同图像的亮度方程联立，求解出物体表面法向量的方向，最终实现物体形状的恢复。它的基础是亮度方程：
I(x,y)=k(x,y)×N(x,y)×S
k 是一个由物体表面反射系数、光源强度、摄像机光敏感度共同决定的系数; N 为物体表面法向量; S 为光源向量，I 为图像亮度。
（3）纹理法
通过分析图像中物体表面重复纹理单元的大小、形状，恢复出物体法向、深度等信息，得到物体的三维几何模型，即文理恢复形状法。只适用于具有规则纹理的物体。
（4）轮廓法
即轮廓恢复形状法，这种方法通过多个角度物体的轮廓图像得到物体的三维模型。可以分为基于体素、基于锥素和基于视壳三种方法。无法对物体表面的空洞部分和凹陷部分进行重建，适用于精度要求不是很高的三维重建中。
（5）调焦法
通过分析摄像机焦距、光圈和图像清晰度之间的关系恢复物体深度信息，从而得到