三维重建学习（一）

1.三维重建的定义

三维重建的英文术语名称是3D Reconstruction.三维重建是指对三维物体建立适合计算机表示和处理的数学模型,是在计算机环境下对其进行处理、操作和分析其性质的基础,也是在计算机中建立表达客观世界的虚拟现实的关键技术（摘自搜狗百科）。摄像机拍摄到的物体都是以二位图像的形式表现出来，三维重建就是用摄像机对物体进行几个方向的拍摄，然后经过一系列的操作在计算机上显示出这个物体的三维形态的过程。

2.三维重建的过程

（1）图像获取
在进行图像处理之前，先用摄像机获取物体的二维图像。其中，光照条件、相机的几何特性对于后续的图像处理有很大的影响。

（2）摄像机标定
通过摄像机标定来建立有效的成像模型，求解出摄像机的内外参数，然后结合图像的匹配结果得到空间中的三维点坐标，从而达到进行三维重建的目的。

（3）特征提取
特征主要包括特征点、特征线和区域。大多数情况下都是以特征点为匹配基元。特征点以何种形式提取与用何种匹配策略紧密联系。因此在进行特征点的提取时需要先确定用哪种匹配方法。
特征点提取算法可以总结为：基于方向导数的算法、基于图像亮度对比关系的算法、基于数学形态学的方法。

（4）立体匹配
立体匹配是指根据所提取的特征来建立图像对之间的一种对应关系，也就是将同一物理空间点在两幅不同图像中的成像点进行一一对应起来。在进行匹配时要注意一些外界因素的干扰，比如：光照条件、噪声干扰、景物几何形状畸变、表面物理特性以及摄像机特性等诸多变化因素。

（5）三维重建
有了比较精确的结果，结合摄像机标定的内外参数，就可以恢复出三维场景信息。由于三维重建精度受匹配精度以及摄像机内外参数误差的影响，因此首先要保证前面几个步骤的精度高、误差小，这样才能设计出一个比较精确的立体视觉系统。

（以上摘自百度百科）

3.三维重建的方法

目前比较流行的是单双目重建，而根据重建的稀疏程度不同，又可以分为稀疏重建，半稠密重建和稠密重建。