YAMAHA机械手的使用注意事项

1、发送指令需要加上@+指令+“空格”+(\r\n)根据网口和串口的不同:网口是\r\n,串口是

2、需要保证机械手上电才能发指令

3、机械手软件和上位机同时控制需要一个接网口一个接串口

4、上位机和机械手通信,串口是CMU,网口是ETM,通信和连接要一致,发送格式:数据(自己定的协议)+回车


前提:先用软件超过,保证机械手为上电、已经回过原点等
网络传输协议:
@MOVE P,P1:当前点到p1点位置
@INCN 1+:1-6为轴,点动
@JOG 1+:1-6为轴,微动
@ORGRTN: 1:1-6位轴,返回原点(如果超过中间位置会导致回原点的位置不一样)
@MSPEED 1:1-100,设置手动速度
@TEACH m:坐标点数据示教,m为编号


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