C#上位机通过TCP/IP完全控制YAMAHA四轴机器人开发

最新推荐文章于 2024-06-14 11:31:58 发布
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分类专栏： 软件开发 机器人 自动化 视觉 文章标签： yamaha 机器人 C# 自动化 编程
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本文链接：https://blog.csdn.net/swtech_/article/details/77775085
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经过几个月的开发终于完全实现通过上位机C#通过TCP/IP实现YAMAHA 4轴机器人RCX340控制器的完全控制（完全不需要写机器人代码）。
包括：1，点位完全放到上位机，机器人可以通过上位机实现手动操作和点位示教
2，工具制作和保存全部通过上位机
3，Pallet通过上位机定义
4，机器人配合视觉定位
5，运动path完成由上位机根据逻辑制定
6，手臂停止和继续开始
7，效率和机器人代码开发没有什么差异
8，机器人各种错误侦测
为什么要将机器人控制放置到上位机这么麻烦呢？因为该项目涉及到视觉，PLC，几十个其他外部设备，控制非常复杂，逻辑如果在机器人中写，基本写不出开，所以只有全部集成到上位机中。
swtech_
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下面是一个使用 C# 和 WinForms 的示例代码，用于上位机开发TCP/IP协议的WinForm程序： ```csharp using System; using System.Net; using System.Net.Sockets; using System.Text; using System.Windows.Forms; namespace TCPClientApp { public partial class MainForm : Form { private TcpClient tcpClient; private NetworkStream networkStream; private byte[] buffer; public MainForm() { InitializeComponent(); } private void MainForm_Load(object sender, EventArgs e) { // 创建TCP客户端 tcpClient = new TcpClient(); buffer = new byte[1024]; } private void btnConnect_Click(object sender, EventArgs e) { try { // 连接到服务器 string ipAddress = txtServerIP.Text; int port = int.Parse(txtServerPort.Text); tcpClient.Connect(IPAddress.Parse(ipAddress), port); // 获取网络流 networkStream = tcpClient.GetStream(); lblStatus.Text = "已连接到服务器"; } catch (Exception ex) { lblStatus.Text = "无法连接到服务器：" + ex.Message; } } private void btnSend_Click(object sender, EventArgs e) { try { // 发送数据到服务器 string data = txtData.Text; byte[] dataBytes = Encoding.ASCII.GetBytes(data); networkStream.Write(dataBytes, 0, dataBytes.Length); // 接收服务器响应 int bytesRead = networkStream.Read(buffer, 0, buffer.Length); string response = Encoding.ASCII.GetString(buffer, 0, bytesRead); txtResponse.Text = response; } catch (Exception ex) { lblStatus.Text = "发送数据时发生错误：" + ex.Message; } } private void MainForm_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e) { // 关闭网络流和TCP客户端 networkStream?.Close(); tcpClient?.Close(); } } } ``` 这个示例代码创建了一个名为 `MainForm` 的 WinForms 窗体。在窗体加载时，它创建了一个 `TcpClient` 对象和一个用于接收数据的缓冲区。 窗体中有两个按钮，`btnConnect` 用于连接到服务器，`btnSend` 用于发送数据并接收服务器的响应。 点击 `btnConnect` 按钮时，它会尝试连接到指定的服务器IP地址和端口号，并获取网络流。如果连接成功，状态标签 `lblStatus` 将显示已连接到服务器的消息。 点击 `btnSend` 按钮时，它会将文本框 `txtData` 中的数据发送到服务器，并接收服务器的响应。响应数据将显示在文本框 `txtResponse` 中。 在窗体关闭时，它会关闭网络流和TCP客户端。 请注意，这只是一个示例代码，实际的上位机开发可能需要更多的功能和处理逻辑。希望对您有所帮助！如果您还有其他问题，请随时提问。
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