P1126 机器人搬重物

P1126 机器人搬重物

题目描述

机器人移动学会（RMI）现在正尝试用机器人搬运物品。机器人的形状是一个直径1.61.6米的球。在试验阶段，机器人被用于在一个储藏室中搬运货物。储藏室是一个 N \times MN×M 的网格，有些格子为不可移动的障碍。机器人的中心总是在格点上，当然，机器人必须在最短的时间内把物品搬运到指定的地方。机器人接受的指令有：向前移动11步（Creep）；向前移动2步（Walk）；向前移动33 步（Run）；向左转（Left）；向右转（Right）。每个指令所需要的时间为11 秒。请你计算一下机器人完成任务所需的最少时间。

输入格式

第一行为两个正整数N,M(N,M \le 50)N,M(N,M≤50)，下面NN行是储藏室的构造，00表示无障碍，11表示有障碍，数字之间用一个空格隔开。接着一行有44个整数和11个大写字母，分别为起始点和目标点左上角网格的行与列，起始时的面对方向（东EE，南SS，西WW，北NN），数与数，数与字母之间均用一个空格隔开。终点的面向方向是任意的。

输出格式

一个整数，表示机器人完成任务所需的最少时间。如果无法到达，输出-1−1。

输入输出样例

输入

9 10
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 1 1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0 0 0 1 0
7 2 2 7 S

输出

12

题目思路：
这是一道bfs的题目。
这道题目有一些特殊的条件：

1. 机器人是个球，中心总是在格点上，所以n行m列是走不了的；
2. 一个障碍实际影响机器人走的四个点，详见下图.
3. 由于机器人一次最多可走三步，所以需考虑穿墙的问题。
4. 不能按模板随便遍历方向，不然会导致大值点在小值点前加入队列。（因为转向需耗费步数）。

80分做法

这个方法样例过不了，我们无法去限制step值小的点先加人队列。
（这样无法实现宽搜的思想），因为有可能两个点的起始点step相同
但是有可能其中有一个点拐弯后大于未拐弯的值，但又先加入队列。
那么就有可能会出错。

#include<cstdio>
#include<iostream>
#define fre(x) freopen(#x".in","r",stdin),freopen(#x".out","w",stdout);
using namespace std;
int dx[16]={
   -1,0,0,1,1,0,0,-1,0,-1,1,0,0,-1,1,0};
int dy[16]={
   0,-1,1,0,0,-1,1,0,-1,0,0,1,1,0,0,-1};
int nf[16]={
   0,8,12,4,4,8,12,0,8,0,4,12,12,0,4,8};
int vis[100][100];
int n,m,sx,sy,ex,ey,t,head,tail,js,step; bool mark;
char fx;
struct node
{
   
	int x,y,dep,f;
}p[10000];