Luogu P1126 机器人搬重物

显然是个广搜。但这道题的毒瘤之处在于，1，每次移动格数不定，2，有转向时间，要考虑到每一格时的朝向，3，题目给的是方格，但机器人是在顶点上移动的。

一切从读入数据开始。读入方格图及起终点坐标。点用<utility>里的pair类储存即可，默认构造函数及复制构造函数都写好了，方便使用。然后要做的就是把方格图转换为顶点图。再开一个二维数组，还是用1表示不可达，0表示可达。显而易见，一个点的上下左右四个方格若有一个是黑色的，则该点不可达（不要忘了机器人的形状是个直径1.6m的球qwq）。稍加思考，删去边界一圈儿，剩下的顶点（i，j）是否可达可以转换为对于坐标为（i， j）的方格，它及右下相邻3个方格是否不可达。i从1到N-1，j从1到M-1遍历，便不会越界。实际上，若加以优化，可以读完第一行后，每行读完第一格时判断，减少了O(MN)的遍历时间。

对于每个格点，广搜入队时需要它的坐标及方向，写个结构体即可，。对于每个点，第一层循环是四个方向，第二层循环是移动的格数，从1到3。若其中一点不可达，则直接跳出第二层循环进行下一个方向。对于点（i，j）和即将移动到的点（x0，y0），移动到（x0，y0）的花费minCost[x0][y0]等于minCost[i][j]加移动时间加转向时间。方向以0到3表示，若一个是0另一个是3，花费为2，否则为两方向差的绝对值。另外，貌似遇到了魔法，若读入后直接判断是否可