显然是个广搜。但这道题的毒瘤之处在于,1,每次移动格数不定,2,有转向时间,要考虑到每一格时的朝向,3,题目给的是方格,但机器人是在顶点上移动的。
一切从读入数据开始。读入方格图及起终点坐标。点用<utility>里的pair类储存即可,默认构造函数及复制构造函数都写好了,方便使用。然后要做的就是把方格图转换为顶点图。再开一个二维数组,还是用1表示不可达,0表示可达。显而易见,一个点的上下左右四个方格若有一个是黑色的,则该点不可达(不要忘了机器人的形状是个直径1.6m的球qwq)。稍加思考,删去边界一圈儿,剩下的顶点(i,j)是否可达可以转换为对于坐标为(i, j)的方格,它及右下相邻3个方格是否不可达。i从1到N-1,j从1到M-1遍历,便不会越界。实际上,若加以优化,可以读完第一行后,每行读完第一格时判断,减少了O(MN)的遍历时间。
对于每个格点,广搜入队时需要它的坐标及方向,写个结构体即可,。对于每个点,第一层循环是四个方向,第二层循环是移动的格数,从1到3。若其中一点不可达,则直接跳出第二层循环进行下一个方向。对于点(i,j)和即将移动到的点(x0,y0),移动到(x0,y0)的花费minCost[x0][y0]等于minCost[i][j]加移动时间加转向时间。方向以0到3表示,若一个是0另一个是3,花费为2,否则为两方向差的绝对值。另外,貌似遇到了魔法,若读入后直接判断是否可