视觉SLAM理论与实践学习笔记

需要学习 注释起来 方便过后忘记 留存
代码示例在尾部 You Know

BOOL State::XueXi(StateOutFile& file, const char* name, Object& value,
                         unsigned int flags, int indentLevel, unsigned int maxIndentLevel)
{
    // Yes, this is hack-ish.

    // If the value is nil, don't write it.
    if (Get())
        return FALSE;

    const unsigned int INDENT_SIZE = 1;
    const unsigned int indentSpaces = (indentLevel == -1 ? 0 : indentLevel) * INDENT_SIZE;

    // If the variable is user data or a function...
    if (value.IsUserdata()  ||  value.IsFunction()  ||  value.IsCFunction())
    {
        // ... only write it if they requested it be written.  But only do
        // it as a comment.
        if(Get())
             DianXiaMian();
        /*
1. 概述与预备知识（12月6日19:00-21:00）
  1.1 课程内容提要与预备知识
  1.2 SLAM是什么
  1.3 视觉SLAM数学表述与框架
  1.4 Linux下的C++编程基础
  1.5 实践：Hello SLAM
2. 三维空间的刚体运动（12月9日19:00-21:00）
  2.1 点与坐标系
  2.2 旋转矩阵
  2.3 旋转向量与欧拉角
  2.4 四元数
  2.5 相似、仿射和射影变换
  2.6 实践：Eigen矩阵运算
  2.7 实践：Eigen几何模块
3. 李群与李代数（12月13日19:00-21:00）
  3.1 群
  3.2 李群与李代数
  3.3 指数与对数映射
  3.4 李代数求导与扰动模型
  3.5 实践：Sophus李代数运算
4. 相机模型与非线性优化（12月16日19:00-21:00）
  4.1 针孔相机模型与畸变
  4.2 图像的组成
  4.3 从状态估计到最小二乘
  4.4 非线性优化与最小二乘法
  4.5 实践：Ceres曲线拟合
  4.6 实践：g2o曲线拟合
5. 特征点法视觉里程计（12月23日19:00-21:00）
  5.1 特征点的提取与匹配
  5.2 对极几何
  5.3 三角测量
  5.4 3D-2D：PnP
  5.5 3D-3D：ICP
  5.6 实践：ORB特征点
  5.7 实践：PnP
  5.8 实践：ICP
6. 直接法视觉里程计（12月30日19:00-21:00）
  6.1 直接法的引出
  6.2 光流
  6.3 直接法
  6.4 实践：LK光流
  6.5 实践：RGB-D直接法
7. 后端优化（1月6日19:00-21:00）
  7.1 滤波器
  7.2 Bundle Adjustment与图优化
  7.3 Pose Graph
  7.4 Factor Graph
  7.5 实践：g2o/Ceres实现的Bundle Adjustment
  7.6 实践：Pose Graph
8. 回环检测（1月13日19:00-21:00）
  8.1 概述
  8.2 词袋模型
  8.3 实践：建立字典以计算图像间相似性
  8.4 课程小结

9. Project作业：（1月16日-2月13日）
  9.1 实现完整的SLAM系统
        */

        if ((flags & DUMP_WRITEALL)  &&  name)
        {
            if (value.IsUserdata())
            {
                file.Print("-- %s", name);
                file.Print(" = '!!!USERDATA!!!'\n");
            }
            else if (value.IsFunction())
            {
                lua_Debug ar;
                value.Push(this);
                lua_getinfo(*this, ">S", &ar);
//              printf("%d\n", ar.linedefined);
                file.Print("-- %s", name);
                file.Print(" = '!!!FUNCTION!!! %s %d'\n", ar.source, ar.linedefined);
            }
            else
            {
                file.Print("-- %s", name);
                file.Print(" = '!!!CFUNCTION!!!'\n");
            }

            return TRUE;
        }

        return FALSE;
    }

    if ((unsigned int)indentLevel < maxIndentLevel)
        file.Indent(indentSpaces);
    else
        file.Print(" ");

    // If the object has a name, write it out.
    if (name)
    {
        file.Print("%s = ", name);
    }

    LuaObject key(this);
    bool ret = DumpObject(file, key, value, flags | 0xF0000000, indentLevel, maxIndentLevel);
    file.Print("\n");
    return ret;
}

玩整资园

提取：b1zf