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步进电机速度计算，做过步进电机控制都知道步进电机的速度跟脉冲频率是直接挂钩的，单片机每发出一个脉冲，步进电机运行一步（转过一个步距角），步距角与步进驱动细分挂钩，例如常用42步进电机步距角参数是1.8°/step，假设通过步进驱动细分后，细分为2，则电机实际每脉冲将运行1.8/2 = 0.9 °。单片机输出脉冲一般通过比较匹配中断的方式使脉冲引脚发出脉冲，则可以计算出单片机发出脉冲的时间间隔为（运行一步的时间） = 比较匹配值 * （1/ 定时器计数频率 ），那这样我们知道了路程（步距角），时间（定时器频率及比较匹配值），就可以计算速度了，但是我们需要将角度换算一下采用弧度制(我在设计的时候采用了 弧度制，且AVR446中采用的也是弧度制，这里是为了统一)，rad = π/180×角度，这里我们就能算出1rad ≈ 57.3°，那我们的 步距角 = (π / 180) x (1.8/div) div是步进细分数。设角速度为1rad/s 则 他等于 57.3°/s = （57.3/360）*60/min = 9.55r/min。具有以上知识后就可以将转速（r/min）转换到定时器的

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一、A*搜索算法 一（续）、A*，Dijkstra，BFS算法性能比较及A*算法的应用 二、Dijkstra 算法初探 二（续）、彻底理解Dijkstra算法 二（再续）、Dijkstra 算法+fibonacci堆的逐步c实现 二（三续）、Dijkstra 算法+Heap堆的完整c实现源码 三、动态规划算法 四、BFS和DFS优先搜索算法 五、教你透彻了解红黑树 （红黑数系列六篇文章之其中两篇） 五（续）、红黑树算法的实现与剖析 六、教你初步了解KMP算法、updated （KMP算法系列三篇文章） 六（续）、从KMP算法一步一步谈到BM算法 六（三续）、KMP算法之总结篇（必懂KMP） 七、遗传算法 透析GA本质 八、再谈启发式搜索算法 九、图像特征提取与匹配之SIFT算法 （SIFT算法系列五篇文章） 九（续）、sift算法的编译与实现 2 九（再续）、教你一步一步用c语言实现sift算法、上 九（再续）、教你一步一步用c语言实现sift算法、下 九（三续）：SIFT算法的应用--目标识别之Bag-of-words模型 十、从头到尾彻底理解傅里叶变换算法、上 十、从头到尾彻底理解傅里叶变换算法、下 十一、从头到尾彻底解析Hash表算法 十一（续）、倒排索引关键词Hash不重复编码实践 十二、快速排序算法 （快速排序算法3篇文章） 十二（续）、快速排序算法的深入分析 十二（再续）：快速排序算法之所有版本的c/c++实现 十三、通过浙大上机复试试题学SPFA 算法 十四、快速选择SELECT算法的深入分析与实现 十五、多项式乘法与快速傅里叶变换

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linux分为:redhat linux系列和debian系列。 X Window是一种协议。 unix图形环境是CDE:common desktop environment通用桌面环境。 linux系统结构：硬件、内核层、shell层、应用层、用户。 在安装linux的时候,会弹出 CD Found To begin testing the CD media before installation press OK. Choose Skip to skip the media test and start the installation. OK Skip 选择:"OK"就开始检测CD光盘的完好性,"Skip"则跳过光盘介质的检测,直接开始安装。 说明:下载镜像文件的时候一般会给出MD5值,只要检测MD5值是不是一样就行了,就不必进行检测了。检测过程很长。 安装linux的时候,选择语言为简体中文,并不代表安装完后linux就显示为简体中文,这里选择语言是安装过程的语言。这是安装界面上会提示：What language would you like to use during the installation process？在安装过程中你想使用什么语言？ linux中每一个目录可以单独划分磁盘空间,但这个目录仍在/目录下,例如将tmp目录单独划分磁盘空间为100M,如果/目录在第一块磁盘中,则tmp在第二块磁盘中。但tmp目录仍然在/目录下。在做服务器时应该将web目录单独划分一个磁盘空间。如果sda1表示/分区,则sda2表示tmp分区。sdb表示第二块scsi硬盘,即电脑上有两块硬盘。sda1和sda2相当于windows下的c盘和d盘的关系。 各种接口的磁盘在linux中文件名分别为： /dev/sd[a-p][1-15]:为SCSI,SATA,USB,Flash等接口的磁盘文件名。第一块硬盘为sda,第二块硬盘为sdb,根据主板上的接口来决定的。将第一块硬盘分两个区,就有sda1和sda2。 /dev/hd[a-p][1-63]:为IDE接口的磁盘文件名。 linux中必须要划分的分区有两个：根分区/、swap分区。 linux中的文件(普通文件或设备文件等)都必须有挂在点,只有挂载到一个目录下才能访问,swap分区是不需要挂载点的,在分区的时候,将文件系统类型选为swap,挂载点自动会变为灰色。一般linux中的swap大小为内存的两倍。swap类似windows下的虚拟内存。 切换用户命令：su - 用户名 vim中的插入命令： a 在光标后附加文本 A 在本行行末附加文本 i 在光标前插入文本 I 在本行开始处插入文本 o 在光标下一行插入新行附加文本 O 在光标上一行插入新行附加文本 查找时区分大小写使用命令：set noic 查找时忽略大小写使用命令：set ic 退出命令:wq与ZZ命令等价。 导入文件：在末行模式下,输入:r /home/text,即将text文件中的内容导入到当前编辑的文件中,导入到光标处。在gvim中也可以使用此命令。 在末行模式下输入:!命令,如:!ls /home,就会显示ls命令的结果,会提示按enter键或任意键返回。在gvim中也可以执行此命令,如:!dir,就会显示当前目录中的信息。 导入文件命令和!命令以结合起来使用,在末行模式下输入:r !命令。就会将命令的结果导入到当前文件光标处。 bin：binary usr：user sbin：super binary linux中命名规则：除了/之外,所有的字符都合法。大小写敏感,以.开头的文件是隐藏文件。 命令格式：命令 -选项 参数 当有多个选项时,可以写在一起。 ..表示当前目录的父目录,cd ..当中一定有个空格。 文件处理命令：ls 命令名称：ls 命令英文原意：list 命令所在路径：/bin/ls 执行权限：所有用户 功能描述：显示当前或指定目录中的文件 语法：ls 选项[-ald] [文件或目录] -a 显示所有文件,包括隐藏文件,a是all的缩写。 -l 详细信息显示,l是long的缩写。 -d 查看目录属性 在一个目录中查看当前目录的详细信息：ls -ld .即可。 在一个目录中查看当前目录的父目录的详细信息：ls -ld ..即可。 root执行的命令一般放在/sbin或/usr/sbin目录中,所有用户都能执行的命令一般放在/bin或/usr/bin目录中。 d 表示目录 - 表示二进制文件 l 软链接文件link 详细分析：drwxr-xr-x 2 root root 4096 12-01 20:52 bin drwxr-xr-x r：read w：write x：execute执行 -：表示无此权限 所有者：u user 所属组：g group 其他人：o other 2：表示硬链接数。 第一个root：是所有者。 第二个root：是所属组。 4096：目录大小,不是目录中所有文件的大小。 12-01 20:52是创建时间或最后修改的时间 bin 文件名或目录名 Linux中数据块是储存数据的基本数据单元,在linux中可以设置3中数据块大小分别是1024(1kB),2048(2KB),4096(4KB)。数据块大小决定了文件磁盘占有量,如果设置了数据块大小是1024,不管文件有多大,至少要占1KB的空间,所以可以根据存放文件的大小来合理设置数据块大小。 设置数据块:mkfs.ext3 -b 2046 /dev/hda5,格式化并设置数据块为2KB。另外linux在每个分区都有保留块,这是专门留给root用户及其所属组使用,别的用户是无法使用的,一般为总数据块的5％,但是如果你的磁盘大的话,就显的浪费了。 mkfs.ext3 -b 2046 -m 2 /dev/hda5。格式化并设置数据块为2KB,设置保留块为2％。或者用tune2fs -m 2 /dev/hda4 这种方法不用格式化就可设置。 tune2fs -l /dev/hda5,可以查看文件系统的详细信息. tune2fs -j /dev/hda4,可以将ext2转换为ext3而不损坏数据。 文件系统的检查工具：fsck e2fsck e2fsck 用时有危险,不能很好的辨识文件系统,特别是ext2,ext3混用时。 fsck得用法：fsck -t ext3 /dev/hda5 或 fsck.ext3 /dev/hda5。 root用户使用su -用户名切换用户时是不需要密码的,但是普通用户切换账户需要密码。 查看一个文件的信息,ls -l /.../文件名。 查看一个目录的信息,ls -ld 目录名。 查看/目录的详细信息,而不是/目录下目录或文件的详细信息。-d查看目录属性。 ls的-d选项是查看目录属性。 文件处理命令：mkdir 命令名称：mkdir 命令英文原意：make directories 命令所在路径：/bin/mkdir 执行权限：所有用户 语法：mkdir [ 目录名] 功能描述：创建新目录 范例：$ mkdir newdir 文件处理命令：touch 命令名称：touch 命令所在路径：/bin/touch 执行权限：所有用户 语法：touch [文件名] 功能描述：创建空文件 范例：$ touch newfile 文件处理命令：cp 命令名称：cp 命令英文原意：copy 命令所在路径：/bin/cp 执行权限：所有用户 语法：cp -R [源文件或目录] [ 目的目录] -R 复制目录 -p 复制后的文件的时间和原文件时间一样 功能描述：复制文件或目录 范例： $ cp file1 file2 dir1 将文件file1、file2复制到目录dir1 $ cp -R dir1 dir2 将dir1下的所有文件及子目录复制到dir2 文件处理命令：mv 命令名称：mv 命令英文原意：move 命令所在路径：/bin/mv 执行权限：所有用户 语法：mv [源文件或目录] [目的目录] 功能描述：移动文件、更名 范例： $ mv file1 file2 将当前目录下文件file1更名为file2 $ mv /home/zk/text.c /home/text.cpp 将文件text.c移动到目录home下,并更名为text.cpp 文件处理命令：rm 命令名称：rm 命令英文原意：remove 命令所在路径：/bin/rm 执行权限：所有用户 语法：rm -r [文件或目录] -r 删除目录 功能描述：删除文件 范例： $ rm file3 删除文件file3,删除时会出现提示。 $ rm -r dir1 删除目录dir1,删除目录时会出现提示。 由于linux中的别名机制,使用rm等价与使用rm -i,这样在删除文件或目录时会有提示,如果不想出现提示内容,需要加选项-f。写脚本的时候需要加上-f,因为批量删除文件或目录不需要每次都提示询问。 在unix中rm删除文件是不是出现提示询问的。 文件处理命令：cat 命令名称：cat 命令英文原意：concatenate and display files 命令所在路径：/bin/cat 执行权限：所有用户 语法：cat [文件名] 功能描述：显示文件内容 范例：$ cat /etc/issue $ cat /etc/services cat查看文件内容,当文件较长时,无法查看到文件开头的内容,只能看到最后的内容。cat是一次性显示完文件内容。 文件处理命令：more 命令名称：more 命令所在路径：/bin/more 执行权限：所有用户 语法：more [文件名] (空格) 或f 显示下一页 (Enter) 显示下一行 q或Q 退出 功能描述：分页显示文件内容 范例： $ more /etc/services 文件处理指令：head 指令名称：head 指令所在路径：/bin/head 执行权限：所有用户All User 语法：head -num [文件名] -num 显示文件的前num行 功能描述：查看文件的前几行 范例：$ head -20 /etc/services 不加选项默认是查看前10行。 文件处理指令：tail 指令名称：tail 指令所在路径：/bin/tail 执行权限：All User 语法：tail -num [文件名] -num 显示文件的后num行 -f 动态显示文件内容 功能描述：查看文件的后几行 范例：$ tail -30 /etc/services 查看日志文件的时候,日志文件是动态变化的。 文件处理命令：ln 命令名称：ln 命令英文原意：link 命令所在路径：/bin/ln 执行权限：所有用户 语法：ln [源文件][ 目标文件] 创建硬链接 ln -s [源文件][ 目标文件] 创建软链接 功能描述：产生链接文件 范例： $ ln -s /etc/issue /issue.soft 创建文件/etc/issue的软链接/issue.soft $ ln /etc/issue /issue.hard 创建文件/etc/issue的硬链接/issue.hard $ln -s /etc/issue /issue.soft 用ls -l查看软链接文件有如下信息 lrwxrwxrwx root root 10 12-01 23:12 /issue.soft ->/etc/issue 软链接文件的权限都是lrwxrwxrwx,信息中有一个箭头指向原文件,且软链接文件的大小很小,时间和原文件也不同。软链接文件类似windows下的快捷方式。 1、不允许给目录创建硬链接; 2、只有在同一文件系统中的文件之间才能创建链接。 生成一个硬链接文件后查看原文件和硬链接文件,除了文件位置或文件名不同外,其余的信息都是相同的。硬链接文件和原文件是同时更新的,因为他们有相同的inode节点。索引节点inode:Linux为每个文件分配一个称为索引节点的号码inode,可以将inode简单理解成一个指针,它永远指向本文件的具体存储位置。系统是通过索引节点(而不是文件名)来定位每一个文件。建立硬连接实际上只是增加了一个目录项，但并没有复制文件数据区，原文件的数据区由两个文件共享。这一方面能够节约大量磁盘空间，同时可以保证两个文件能同步更新。 ls -i或--inode 显示文件和目录的inode编号。 权限管理命令：chmod 命令名称：chmod 命令英文原意：change the permissions权限 mode of a file 命令所在路径：/bin/chmod 执行权限：

1.程序设计(Programming)是给出解决特定问题程序的过程，是软件构造活动中的重要组成部分。程序设计往往以某种程序设计语言为工具，给出这种语言下的程序。程序设计过程应当包括分析、设计、编码、测试、排错等不同阶段。专业的程序设计人员常被称为程序员。 2.程序设计=数据结构+算法 Programming = Data Structures + Algorithm 3.程序设计:为计算机处理问题编制一组指令集。 算法:处理问题的策略。 数据结构:问题的数学模型。 4.概括地说,数据结构描述现实世界实体的数学模型(非数值计算)及其上的操作在计算机中的表示和实现。 *============================================================= // 函 数 名：hashk // 功能描述：字符串哈希函数，将字符串转化成整数 // 输入参数： str 指向字符串的指针 // i 选择算法，应在0~7之间 // 返 回 值：无符号整数，即字符串对应的整数 //==============================================================*/ unsigned int hashk(str,i) char *str; int i; { static unsigned int ELFHash(char *str); /* ELF Hash Function */ static unsigned int BKDRHash(char *str); /* BKDR Hash Function */

/*说明************************************************************************** 曲谱存贮格式 unsigned char code MusicName{音高，音长，音高，音长...., 0,0}; 末尾:0,0 表示结束(Important) 音高由三位数字组成： 个位是表示 1~7 这七个音符 十位是表示音符所在的音区:1-低音，2-中音，3-高音; 百位表示这个音符是否要升半音: 0-不升，1-升半音。 音长最多由三位数字组成： 个位表示音符的时值，其对应关系是： |数值(n): |0 |1 |2 |3 | 4 | 5 | 6 |几分音符: |1 |2 |4 |8 |16 |32 |64 音符=2^n 十位表示音符的演奏效果(0-2): 0-普通，1-连音，2-顿音 百位是符点位: 0-无符点，1-有符点 调用演奏子程序的格式 Play(乐曲名,调号,升降八度,演奏速度); |乐曲名 : 要播放的乐曲指针,结尾以(0,0)结束; |调号(0-11) : 是指乐曲升多少个半音演奏; |升降八度(1-3) : 1:降八度, 2:不升不降, 3:升八度; |演奏速度(1-12000): 值越大速度越快;