Open_VINS算法
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基于特征点+EKF。通过多状态约束卡尔曼滤波(MSCKF),利用特征点在多个相机状态之 间构建几何约束,构建观测模型对状态进行更新
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无人驾驶
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OpenVINS代码解析-DynamicInitializer-(上)
有一段时间没有更新博客了,临近年关,有空来重新捡起来,这次我们来看看vio里面一个重要模块-初始化,OpenVINS根据相机的视差以及IMu的数据判断车辆运动状态,决定了两种初始化方式:静态初始化和动态初始化。,所以我们重点聊一聊动态初始化。原创 2024-02-06 15:10:13 · 223 阅读 · 0 评论 -
OpenVINS代码解析-VioManager
书接上回,上一篇博客主要分析了ROS2Visualizer中接口的逻辑,接下来要进入正题,对VioManager进行分析。原创 2023-04-04 12:34:29 · 1268 阅读 · 0 评论 -
OpenVINS代码解析-初探
OpenVINS代码解析原创 2023-04-03 17:05:35 · 772 阅读 · 0 评论