TUM数据集测评工具的使用

相信做SLAM的同学们都知道大名鼎鼎的TUM（德国慕尼黑工业大学），像LSD-SLAM、DSO、DVO等都是出自于这个学校。同时他们还提供了各种各样的数据集，如RGBD数据集、单目数据集等，针对不同的数据集提供了不同的测评工具。由于最近写了一个基于RGBD的VO，想用TUM的RGBD数据集进行测试。于是就开始研究它的测评工具的使用。。。。。（啊西吧）

RGBD数据集下载地址（有两种格式，一种是压缩文件形式，另一种是rosbag格式）：
http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download

数据集格式：
http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/file_formats

测评工具下载地址：
https://svncvpr.in.tum.de/cvpr-ros-pkg/trunk/rgbd_benchmark/rgbd_benchmark_tools/

使用方法介绍：
http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/tools

当我把它的测评工具下载下来，发现它的所有东西都是基于rosbuild，所以得先解决这个问题（本人使用的是catkin）。记得以前配置过catkin和rosbuild共存，于是乎这个问题就解决了。
配置方法：
http://my.phirobot.com/blog/2013-12-overlay_catkin_and_rosbuild.html

配置好后将下载的测评工具放在rosbuild中的sandbox文件夹中，然后进入测评工具文件夹内并调用rosmake进行编译。

duang。。。。。。。。出错了！！！！提示无法找到依赖项opencv2.

解决办法：
1.在CmakeLists.txt中添加以下两条语句：

find_package(OpenCV REQUIRED)
include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})

2.将manifest.xml中下面语句删掉：

<depend package="opencv2">

再进行编译就会成功！！！！！

注意：
1. 当你使用某个测评脚本的时候有可能会出错，莫要惊慌，按照提示一步步进行修改。
2. 在编译时也可能会提示你缺少依赖项，这个最简单，安装依赖项就ok了。