GPS定位模块调试与报文解析

（一）NMEA 与 CASIC 有什么不同

首先  NMEA是一个为航海电子设备制定通信协议的组织。而CASIC是中国的一个研究机构，‌专注于航天科技的研究与发展。‌

NMEA0183协议，‌是一种标准的通信协议，‌用于不同制造商的航海电子设备之间的数据交换。‌这种协议被广泛应用于卫星导航接收机，‌如GPS接收机，‌以传输定位、‌速度、‌时间和姿态等关键信息。‌NMEA协议的特征包括支持多种波特率（‌如4800, 9600, 19200, 38400, 57600, 115200 bps）‌、‌8位数据位、‌1位停止位以及无校验位的数据传送方式。‌此外，‌NMEA消息由GNSS发送，‌支持NMEA0183协议，‌并且每条消息都包含起始符、‌地址段、‌数据段、‌校验和段和结束序列。

CASIC多模卫星导航接收机规范协议文档详细阐述了CASIC设计的多模卫星导航接收机的工作原理、‌通信协议及其应用。‌这个规范协议涵盖了GPS以及其他多模卫星导航系统的集成，‌旨在提高接收机的定位精度和可靠性。‌CASIC的接收机不仅支持标准的NMEA0183协议，‌还采用了一套自定义的二进制协议，‌以提高数据传输效率和减少通信错误。‌这种自定义二进制协议可能包含更复杂的数据结构，‌如传感器数据、‌动态参数、‌状态信息等，‌对于精确控制和优化接收机性能至关重要。

综上所述，‌NMEA主要是一个通信协议标准，‌而CASIC是一个研究机构，‌专注于航天科技的研究与发展。‌CASIC的多模卫星导航接收机规范在遵循NMEA0183协议的基础上，‌还采用了自定义的二进制协议来提高数据传输效率和性能

（二）NMEA-0183协议

下面对其常用字段进行分析

一、 XXGGA

此字段主要表示时间、经纬度位置、解算状态、卫星颗数等相关信息，XX因模式的不同而不同
（1）单GPS
$GPGGA,062938.00,3110.4700719,N,12123.2657056,E,1,25,0.6,58.9666,M,0.000,M,99,AAAA*50

（2）单BD
$BDGGA,062938.00,3110.4700719,N,12123.2657056,E,1,25,0.6,58.9666,M,0.000,M,99,AAAA*4

（3）单GLONASS
$GLGGA,062938.00,3110.4700719,N,12123.2657056,E,1,25,0.6,58.9666,M,0.000,M,99,AAAA*4

（4）多星联合定位
$GNGGA,062938.00,3110.4700719,N,12123.2657056,E,1,25,0.6,58.9666,M,0.000,M,99,AAAA*4

​

二、 XXGSA

用于解算卫星信息。
(1) 单GPS
$GPGSA,M,3,25,14,15,18,31,27,09,21,22,12,1.5,0.9,1.3*30

(2) 单BD
$BDGSA,M,3,141,143,144,146,147,148,149,150,2.7,1.7,2.2*2B

(3) 单GLONASS
$GLGSA,M,3,47,58,55,46,53,57,56,1.7,1.1,1.3*2D

(4) 多星联合定位
$GNGSA,M,3,27,03,16,21,06,19,31,13,23,1.0,0.6,0.8*22

$GNGSA,M,3,141,142,143,144,147,148,150,1.0,0.6,0.8*10

$GNGSA,M,3,47,56,55,46,53,44,57,1.0,0.6,0.829

​

 三、XXGSV
 

可见卫星信息
每条GSV语句最多可以显示4个可见卫星的信息，其他的卫星都会在下一条语句中输出显示。每种卫星系统都会单独显示，如下：GPS有3条GSV报文，北斗有2条GSV报文，GLONASS有3条GSV报文。
$GPGSV,3,1,09,19,46,206,41,16,55,015,43,31,24,120,37,06,82,060,4373

$GPGSV,3,2,09,27,82,183,45,21,15,061,33,23,47,268,43,03,72,228,44*72

$GPGSV,3,3,09,13,34,304,38,*49

$BDGSV,2,1,07,143,53,202,37,145,15,257,40,148,72,234,38,141,49,145,37*67

$BDGSV,2,2,07,151,24,048,41,150,70,327,38,147,77,113,39,*65

$GLGSV,3,1,09,47,07,193,46,43,46,101,50,59,28,309,45,49,28,305,43*68

$GLGSV,3,2,09,48,35,239,45,42,21,040,44,57,24,063,39,44,24,161,47*67

$GLGSV,3,3,09,58, 46,012,45,51

​

四、 XXRMC

位置、速度、时间等信息。
（1） 单GPS
$GPRMC,064457.90,A,3110.4691141,N,12123.2667676,E,0.157,63.0,300713,0.0,W,A05

（2） 单BDS
$BDRMC,064457.90,A,3110.4691241,N,12123.2667666,E,0.157,63.0,300713,0.0,W,A*05

（3） 单GLONASS
$GLRMC,064457.90,A,3110.4691141,N,12123.2667646,E,0.157,63.0,300713,0.0,W,A*05

（4） 双星或多星联合定位
$GNRMC,064401.65,A,3110.4706987,N,12123.2653375,E,0.604,243.2,300713,0.0,W,A*3E

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