《华清远见学习手记》 之3G智能机器人——移植RT2571(73)WIFI无线网卡驱动到FS2410

移植RT2571(73)WIFI无线网卡驱动到FS2410

【编译环境】ubuntu 8.10 + Vmware + windows xp

【目标机】FS2410

【交叉编译器】arm-softfloat-linux-gnu-gcc

 

为了让机器人摆脱缆线的束缚，最快的方式是给它加上无线网卡，原基于以太网的程序几乎可以不做改变，其他的如采用无线数传模块则需要较大的工作量，参考刘洪涛老师的移植步骤，开始了RT2571(73)USB无线网卡的移植

1. 下载 RT73 驱动源码

  到h t t p: //www.ralinktech.com 网站上下载 2009_0713_RT73_Linux_STA_Drv1[1].1.0.3.zip 。解压以后会得到两个目录:

  

    Module （ 驱动 ）   WPA_Supplicant-0.5.8 （ wpa 网络工具 的补丁）。

 

2. 修改 Makefile

5 #PLATFORM=PC

6 PLATFORM=CMPC

33 #EXTRA_CFLAGS += -DDBG (不让系统打印过多的扫描网络的信息)

40 ifeq ($(PLATFORM),CMPC)

41 LINUX_SRC = /hd2/linux-2.6.22.6-pure/linux-2.6.22.6 (内核源码树所在路径)

42 endif

  

3 . 配置内核以支持 wifi 网络

Networking  --->

      Wireless  --->

Networking options  --->

 

  配置完后，重新编译一下内核。

4.  编译源码，生成 rt73.ko

/rt73/2009_0713_RT73_Linux_STA_Drv1.1.0.3/Module# make

新建目录 /source/rootfs/rt73/ ( /source/rootfs/ 是我的NFS服务共享的目录，调试时作为目标板的根文件系统 )

# mkdir /source/rootfs/rt73

拷贝 rt73.ko 到目标系统

#cp rt73.ko /source/rootfs/rt73/

 

5.  拷贝固件 rt73.bin、 rt73sta.dat 到目标系统

新建目录 /source/rootfs/etc/Wireless/RT73STA/

# mkdir -p /source/rootfs/etc/Wireless/RT73STA

拷贝到目标板

#cp rt73.bin /source/rootfs/etc/Wireless/RT73STA/

#cp rt73sta.dat /source/rootfs/etc/Wireless/RT73STA/

6 .移值wpa_supplicant

   实验室无线路由器未使用wpa，此步略去未做。

7.移植 wireless_tools

下载 wireless_tools.28.tar.bz2

#tar xvfj wireless_tools.28.tar.bz2

#cd wireless_tools.28

#mkdir ../wireless_tools

#vi Makefile

     PREFIX=$(PWD)/../wireless_tools

     CC= arm-softfloat-linux-gnu-gcc (这个编译器是我们自己构建的)

      AR= arm-softfloat-linux-gnu-ar

#make

#make install

#cp ../wireless_tools/lib/*  /source/rootfs/lib/

#cp ../wireless_tools/sbin/*  /source/rootfs/sbin/

8.在开发板目标系统下 

加入驱动

insmod /rt73/rt73.ko

查看网络设备名称

cat /proc/net/dev

配置无线网卡的IP

ifconfig rausb0 192.168.0.172  (rausb0 是我USB无线网卡的名称 )

配置无线网卡将访问的无线路由器名称和密码

iwconfig rausb0 essid Tenda  key  xxxxxxxxx

再次用iwconfig试一下，正常时可以看到相关的无线连接信息

在开发板上Ping 无线路由器网关的IP

ping 192.168.0.1&

有响应说明连接正常，局域网内的访问没有问题

如果让开发板ping通外网，需要进行下列操作：

设置默认网关

route add default gw 192.168.0.1

建立/etc/resolv.conf，加入

nameserver 192.168.0.1

nameserver 61.139.2.69  (换成当地的DNS服务器)

nameserver 202.98.96.68 (换成当地的DNS服务器)

试一下 ping www.baidu.com&

有响应说明外网连接正常，目标系统可以访问Internet了。