关于控制理论

来源：https://www.worthpen.top/blog?id=656617396aa58e39d9301907

1 拉普拉斯变换

拉普拉斯变换是将时域函数转化为频域函数。同时，也可以将时域微分方程转化为频域微分方程。

2 自动控制原理

自动控制原理本质上是讲单输入单输出系统的模型、分析方法及设计方法。

2.1 模型

(1) 微分方程
可以得到系统的完整输入输出状态，包含零输入响应。
(2) 传递函数
只能表示零状态响应
(3) 脉冲响应函数
只能表示零状态响应

2.2 分析方法

(1) 时域法
使用微分方程，输入冲击或阶跃信号，得到响应，分析其动态特性和稳态特性。
(2) 根轨迹法
使用传递函数，得到s域零极点，分析其稳定性，定性得到其动态特性。
(3) 频域法
使用伯德图(频率-幅度曲线)分析稳定性及时域性能

2.3 设计方法

根据系统结构，得到模型，最后调整参数，得到稳定且收敛速度满足要求的系统。

3 线性系统理论

线性系统理论相比于自控原理研究了多输入多输出系统，引入了一种新的系统模型，状态空间法。又由于状态的引入，引入了状态转移矩阵和能控性能观性(表征状态与输入输出的关系，能被输入控制即能控，能被输出反应即能观)。

3.1 线性系统模型

(1) 状态空间描述
状态空间描述为时域的描述，相比于微分方程，增加了内部状态，是一种更完整的系统模型。相当于自控中的一个微分方程的变为两个，状态方程(微分方程)和输出方程(非微分方程)，再进行一定程度的变形。
(2) 状态转移矩阵
状态转移矩阵为系统的零输入响应，仅仅关注状态的转移。因为自控中没有系统状态的描述，所以不关注单独的状态转移。
(3) 脉冲响应矩阵
脉冲响应矩阵相当于自控的脉冲响应函数。
(4) 微分方程
(5) 传递函数矩阵
(6) 矩阵分式描述
对传递函数矩阵进行分解为两个矩阵相除的形式的系统模型表示方法。
(7) 多项式矩阵描述
将状态空间法转化为s域的形式。

3.2 稳定性

3.2.1 系统的稳定性

由于状态的引入，对于系统的稳定性出现了两种描述，即外部稳定和内部稳定。

3.2.2 状态的稳定性

同时，某个特定状态也有其稳定性定义，即偏离该状态的运动是否最终可以回归到该状态。
(1) 李雅普诺夫稳定
运动可以维持在特定状态附近，即满足李雅普诺夫稳定
(2) 渐近稳定
运动可以收敛到特定状态，即满足渐近稳定
(3) 大范围渐近稳定
可以实现全局的收敛到特定状态。

3.3 综合问题

通过计算一个输入值实现指定要求的输出，输入通常采用反馈形式，有状态反馈和输出反馈。可以通过时域和频域的方法进行综合。

3.4 实现问题

通过传递函数矩阵得到状态空间描述，即为实现问题。将传递函数转化为矩阵分式描述实现。

4 滑模控制

https://www.zhihu.com/tardis/bd/art/463230163