bood123的专栏

转自http://bbs.21ic.com/icview-878522-1-1.html前段时间学习了CanOpen协议，到网上下载的CanFestival3-10源码，移植到VC、QT、STM32等平台，由于网上的资源较少，走了不少弯路，移植好使用过程中才逐渐暴露出各种问题，比如OD字符串传输、心跳时间不准确等等，现在已经解决了遇到的所有问题，移植出来的工程能够完好支持CanOpen协议

转自 http://www.itek.net.cn/bbs/thread-328-1-1.html    wangx的回帖1. TPDO和RPDO都是针对从站来说的，协议上没有有讲任何一个关于主站的概念，协议就只是定义从站，没有定义主站任何东西。TPDO：从站->主站RPDO：主站->从站2. PDO的COB-ID是用来唯一标识一个PDO报文的，不同的PDO设置不同的COB

原文链接：http://bbs.ednchina.com/BLOG_ARTICLE_2136261.HTM对DS301中对象字典的理解Index 1000h， Sub-index 0，设备类型描述，unsigned32，只读，必须该32位数据分为高16位和低16位。低16位为设备协议代码，比如I/O模块为401。高16位为附加信息，如果是0说明设备不符合标准子协议；如果是FFF

搞了一下午，装python、wxpyhon、cygwin、Gnosis_Util，反反复复好几遍都不管用，这么简单的事情卡了这么久，烦的一笔。晚上回宿舍百度查了一下，无意中在网上找了一个压缩包，里面有三个软件python-2.7.3、wxPython2.8、beremiz按照说明的步骤进行安装和配置，十几分钟就搞定了，据说这哥们是在国外论坛看到的，不得不说国内的论坛好多都是走弯路的。把这几