linux系统移植及AXI DMA配置

linux系统移植及AXI DMA配置

petalinux2021 + vivado2021
dma驱动代码：
https://github.com/bperez77/xilinx_axidma/tree/master

1、配置环境

安装petalinux的时候已经配置好了环境，因此终端直接输入sptl就可以开启相关环境使用

2、创建工程

mkdir petalinux

cd petalinux

petalinux-create -t project --template zynq -n ALINX-ZYNQ

3、导入硬件描述文件

mkdir hdf

首先，创建一个带有axi dma回环的vivado工程，其中block design的搭建如下：（下图dma没有开启SG模式）
尤其注意axi dma的设置中，width of buffer length register要设置为24及以上，因为之后的一个测试例程需要往buffer里面填充约8MB的数据，因此需要开辟收发各8MB的空间
生成bit stream之后，导出硬件描述文件，vivado2021的硬件描述文件为.xsa文件，将其拷贝到hdf文件夹下，然后

cd ALINX-ZYNQ

petalinux-config --get-hw-description …/hdf

短暂等待后会弹出窗口，在image packaging configuration中，在Root filesystem type中选择ext4，如果保持默认会启动一个自带的linux根文件系统，然后关闭Copy final images to tftpboot，因为我用不到所以就关了，不关的话在image/linux文件夹下生成的image可能不是最新的。其它选项保持默认。

4、设备树配置

petalinux-config -c device-dree

该命令可以在/ALINX-ZYNQ/components/plnx_workspace/device-tree/device-tree/下生成设备树，我们主要关注pl.dtsi
可以看到两个dma-channel的xlnx,device-id都是0x0，因此我们需要修改设备树，但不是在这里修改

petalinux工程下提供了一个可以修改设备树的文件/ALINX-ZYNQ/project-spec/meta-user/recipes-bsp/device-tree/files/system-user.dtsi，增加内容如下：

/include/ "system-conf.dtsi"
/ {
};
&amba_pl {
  axidma_chrdev: axidma_chrdev@0 {
    compatible = "xlnx,axidma-chrdev";
    dmas = <&axi_dma_0 0 &axi_dma_0 1>;
    dma-names = "tx_channel", "rx_channel";
  };
};

&axi_dma_0 {
  dma-channel@40400000 {
    xlnx,device-id = <0x0>;
  };
  dma-channel@40400030 {
    xlnx,device-id = <0x1>;
  };
};

一定要注意&axi_dma_0和后面的{之间是有一个空格的，网上有一个教程漏了这个空格，不会报语法错误，但是修改不生效。还有教程说需要把这个文件修改后拷贝到/ALINX-ZYNQ/components/plnx_workspace/device-tree/device-tree/下才能生效，实测是不需要的。

petalinux-build -c device-tree -x cleansstate 清理设备树编译状态

petalinux-build -c device-dree 编译设备树

5、编译内核

petalinux-config -c kernel

等待一段时间后会弹出配置窗口，如果是第一次配置会需要等待相当长的时间

在Library routines下修改Size in Mega Bytes，改为25

在General architecture-dependent options下关闭stack Protector buffer overflow detection，这个如果不关闭下一步编译make driver的时候会报gcc-plugin的错误，这个错误好像不少人遇到过，比如如下这个链接，但是提问者已经意识到是stack相关的错误，但是并未找到解决方案，我尝试着关闭这个选项就不会报错了。

https://support.xilinx.com/s/question/0D52E00006suLq6SAE/petalinux-20212-outoftree-kernel-module-build-fails-because-of-gcc-plugin-error?language=en_US

之后编译内核

petalinux-build -c kernel

6、编译驱动

下载驱动源码：

https://github.com/bperez77/xilinx_axidma/tree/master

之后需要对驱动源码做修改，修改方式如下：

https://github.com/bperez77/xilinx_axidma/issues/127

具体是：

axi_dma.c (add in line 18):

增加 #include <linux/of_address.h>

axidma_chrdev.c (change in line 277):

将 of_dma_configure(dev->device, NULL);

替换成of_dma_configure(dev->device, NULL, true);

axidma_dma.c (chang in line 146):

将 struct siginfo sig_info;

替换成struct kernel_siginfo sig_info;

axidma_chrdev.c (change in line 329):

将 if (!readonly && !access_ok(VERIFY_WRITE, arg, size)) {

替换成if (!readonly && !access_ok(arg, size)) {

axidma_chrdev.c (change in line 333):

将 } else if (!access_ok(VERIFY_READ, arg, size)) {

替换成} else if (!access_ok(arg, size)) {

再将config_template.mk拷贝一份重命名为config.mk，将其中的内容进行修改：

第21行改为 CROSS_COMPILE = arm-linux-gnueabihf-

第25行改为 ARCH = arm

第35行改为 KBUILD_DIR = /home/he/LabPan/SLAM/petalinux/ALINX-ZYNQ/build/tmp/work/zynq_generic-xilinx-linux-gnueabi/linux-xlnx/5.10+gitAUTOINC+568989d441-r0/linux-zynq_generic-standard-build

第41行改为 OUTPUT_DIR = outputs

这个KBUILD_DIR是其中最麻烦的，它是存放linux内核编译后的结果的文件夹，是petalinux-build -c kernel之后才有的。

之后

make driver

make examples

生成outputs文件夹，并在文件夹下找到axidma.ko文件

7、最终编译

回到ALINX-ZYNQ/目录下

petalinux-build

petalinux-package --boot --fsbl ./images/linux/zynq_fsbl.elf --fpga --u-boot --force

8、替换根文件系统

我没有用petalinux生成的根文件系统，而是替换成了ubuntu

https://blog.csdn.net/weixin_40407893/article/details/118019142

9、上板查看结果

将images/linux下的boot.scr、BOOT.BIN和image.ub文件拷贝到SD卡的FAT分区，将axidma驱动的outputs文件夹拷贝到ext4的根文件系统的home目录下

上板后，首先挂载驱动

insmod axidma.ko

然后就可以跑例程了

./axidma_benchmark