MATLAB绘图总结(2)

1. 遍历矩阵画图

通常采用MATLAB做数据分析，将导入的数据进行处理。而导入的数据形式为矩阵，采用size函数获取矩阵大小。

size(p,1);  %查阅矩阵的行数 p为导入的数据
size(p,2);  %矩阵的列数

1.1 创建矩阵

p1 = [-0.0039,0.0001,-0.0011,0.5123,0.0951,0.6136,0.0014,0.0012,-0.0067 ];
p2 = [1 2 3 4 5 6 7 3 3];
p = [p1;p2];
a = [];
m = size(p,2); %获取总列数，便于将矩阵整理成一维

1.2 遍历矩阵，合成一维形式

for i = 1:1:size(p,1)  %先遍历矩阵的第一行，再遍历第二行，并输出
    for j = 1:1:size(p,2)
%           disp(p(i,j));
          a(j+m*(i-1)) = p(i,j);
    end
end

1.3 画图

由于title函数中不能包含变量，所以采用字符串拼接形式，设置循环标题。后期针对单个子图，采用总结（1）的方法可以修改图中样式。

pp1 = [p1,zeros(1,9)]; %改变矩阵形式 pp2 = [p2,zeros(1,9)]; all_p = [pp1;pp2;a]; % 合并矩阵 figure(2) for ii = 1:1:size(all_p,1) subplot(2,2,ii) plot(all_p(ii,:)); xlabel(['\fontname{宋体}迭代次数'],'FontSize',12); ylabel(['\fontname{宋体}适应度值'],'FontSize',12); titleName = strcat('第',num2str(ii),'个适应度函数曲线'); % title(['\fontname{宋体}titleName'],'FontSize',12); %错误 title(titleName,FontName='宋体',FontSize=12); end

2. 读取Simulink数据

2.1 Simulink与MATLAB

之间通过workspace交互数据，具体步骤如下：

运行Simulink程序后，在工作区可以看到多了out的变量：

采用代码进行数据提取

pos = out.position.signals.values; time = out.position.time;

2.2 画图

采用下面代码可以对数据进行复现

color = ['b','g','r','c','m','k']; %颜色简写 figure(3) for ii = 1:1:size(pos,2) subplot(2,3,ii) plot(time,pos(:,ii),color(ii)); xlabel(['\fontname{宋体}时间... \fontname{Times new roman}(t/s)'],'FontSize',12); ylabel(['\fontname{宋体}... 关节位置\fontname{Times new roman}(rad)'],'FontSize',12); titleName = strcat('关节',num2str(ii)); title(titleName,FontName='宋体',... FontSize=12); grid on %打开网格 end

注释：此时采用总结（1）中的句柄获取的是其中的一个子图。

2.3 保存Simulink截图

方法（1）：利用saveas函数进行保存

saveas(get_param('模型名字', 'Handle'), '保存图片名字', 'png')
% 保存在模型所在的路径下面

方法（2）：打印功能

注：打印之前可以选择模型铺满，然后打印。

3. 其它

三维图方面没有涉及。

%% Matlab的三维图与二维图之间的转换

view(2);  %%默认的二维视角
view(3);  %%默认的三维视角

view(AZ,EL); 
view(0,90);  %%在xoy平面的投影
view(90,0);  %%在yoz平面的投影
view(0,0);    %%在xoz平面的投影

关于MATLAB的机器人工具箱方面有所接触，有需要可以评论区留言，共同学习进步。

plot3d
%%属性
'path' : 包含stl模型文件的文件夹路径
'workspace' : 机器人三维工作空间的大小 xx.plot3d('workspace',w）
       w = [xmn,xmx,ymn,ymx,zmn,zmx]
'view'，v  : 为侧视图指定视角
'tilesize' :  地板上方形瓷砖的边长(默认为0.2) 

'tile1color',c : 偶数瓷砖的颜色[r g b](默认[0.5 1 0.5]浅绿色)
'tile2color'.c : 奇数瓷砖的颜色[r g b](默认[1 1 1]白色)

'alpha',A : 为所有的连接设置；0是透明的，1是不透明的，默认是1

'nowrist' : 启用手腕坐标框的显示
'delay',D : 动画帧间延迟

%%light
%使用光线方向为向量[-1 0 0]所定义方向（即沿x正轴从0起）的局部光源照亮曲面图peaks
surf(peaks,'FaceLighting','gouraud','FaceColor','interp',...'AmbientStrength',0.5);
light('Position',[-1 0 0],'Style','local')

%%patch函数
%创建一个或多个填充多边形
patch(X,Y,C);  %X,Y作为填充多边形的每个顶点的坐标，C决定多边形的颜色
%注意，C的不同取法会出现不同的颜色效果
%C为字符串:'r \ g \ b \ c \m \ y \ w \ k\
%C为三元数组，RGB颜色

patch(X,Y,Z,C); %使用X Y Z创建多边形，C为颜色
patch('XData',X,'YData',Y) 
patch('Faces',F,'Vertics',V); %创建多边形V为顶点值，F为要连接的顶点