Robot Operating System——发布温度传感器数据

sensor_msgs::msg::Temperature 是 ROS (Robot Operating System) 中的一个消息类型，用于表示温度数据。它的定义在 sensor_msgs 包中，通常用于传输温度传感器的数据。

应用场景

1. 环境监测
   • 气象站：在气象站中，温度传感器可以用于监测环境温度，帮助进行天气预报和环境监测。
   • 空气质量监测：在空气质量监测系统中，温度数据可以与其他传感器数据（如湿度、PM2.5 等）结合使用，提供更全面的环境信息。
2. 农业
   • 温室控制：在农业温室中，温度传感器可以用于监测和控制温室内的温度，确保植物获得适宜的生长环境。
   • 农田监测：在露天农田中，温度数据可以帮助农民了解环境条件，从而优化灌溉和施肥策略。
3. 智能家居
   • HVAC 系统：在智能家居系统中，温度传感器可以用于控制暖通空调（HVAC）系统，确保室内环境的舒适性。
   • 火灾报警：通过监测室内温度，可以及时发现异常温度变化，触发火灾报警系统，保护家庭安全。
4. 工业自动化
   • 设备监控：在工业自动化中，温度传感器可以用于监控设备的温度，防止设备过热，确保设备的正常运行。
   • 生产环境监控：在某些工业生产环境中，温度是一个关键参数。温度传感器可以帮助监控和控制生产环境的温度，确保产品质量。
5. 汽车工业
   • 发动机温度监测：在汽车工业中，温度传感器可以用于监测发动机的温度，防止发动机过热，确保车辆的安全行驶。
   • 电池温度监测：在电动汽车中，温度传感器可以用于监测电池的温度，防止电池过热，提高电池的使用寿命。
6. 医疗设备
   • 体温监测：在医疗设备中，温度传感器可以用于监测患者的体温，帮助医生进行诊断和治疗。
   • 冷链运输：在药品和疫苗的冷链运输中，温度传感器可以用于监测运输过程中的温度，确保药品和疫苗的有效性。

定义

namespace sensor_msgs
{
namespace msg
{

struct Temperature
{
  std_msgs::msg::Header header;
  double temperature;
  double variance;
};

}  // namespace msg
}  // namespace sensor_msgs

字段解释

• header：这是一个标准的 ROS 消息头部，包含时间戳和坐标系信息。
• temperature：表示温度值，单位是摄氏度 (Celsius)。
• variance：表示温度测量的方差，用于描述测量的不确定性。

案例

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "sensor_msgs/msg/temperature.hpp"

class TemperaturePublisher : public rclcpp::Node
{
public:
  TemperaturePublisher()
  : Node("temperature_publisher")
  {
    publisher_ = this->create_publisher<sensor_msgs::msg::Temperature>("temperature", 10);
    timer_ = this->create_wall_timer(
      500ms, std::bind(&TemperaturePublisher::publish_temperature, this));
  }

private:
  void publish_temperature()
  {
    auto message = sensor_msgs::msg::Temperature();
    message.header.stamp = this->now();
    message.header.frame_id = "temperature_frame";
    message.temperature = read_temperature_sensor();  // 假设有一个函数读取温度传感器数据
    message.variance = 0.0;  // 假设没有方差
    RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Publishing: '%f'", message.temperature);
    publisher_->publish(message);
  }

  float read_temperature_sensor()
  {
    // 模拟读取温度传感器数据
    return 25.0;  // 返回一个假设的温度值
  }

  rclcpp::Publisher<sensor_msgs::msg::Temperature>::SharedPtr publisher_;
  rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
};

int main(int argc, char * argv[])
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  rclcpp::spin(std::make_shared<TemperaturePublisher>());
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}