Robot Operating System——导航卫星（如 GPS）数据

sensor_msgs::msg::NavSatFix 是 ROS (Robot Operating System) 中的一个消息类型，用于表示导航卫星（如 GPS）数据。

应用场景

1. 无人驾驶汽车
   • 精确定位：无人驾驶汽车需要高精度的定位信息来进行导航和路径规划。NavSatFix 消息提供了车辆的经纬度和高度信息，帮助车辆确定其在地图上的位置。
   • 路径跟踪：通过连续接收 NavSatFix 消息，无人驾驶汽车可以跟踪其行驶路径，确保按照预定路线行驶。
2. 无人机
   • 飞行导航：无人机在飞行过程中依赖导航卫星进行定位。NavSatFix 消息提供了无人机的当前位置，帮助无人机进行导航和路径规划。
   • 自动返航：当无人机需要返回起点时，可以使用 NavSatFix 消息提供的位置信息，计算返航路径。
3. 移动机器人
   • 自主导航：移动机器人在进行自主导航时，需要依赖导航卫星进行定位。NavSatFix 消息提供了机器人的当前位置，帮助机器人进行路径规划和避障。
   • 环境感知：在复杂环境中，移动机器人可以结合 NavSatFix 消息和其他传感器数据，进行更准确的环境感知和决策。
4. 户外环境监测
   • 数据记录：在户外环境监测中，传感器数据通常需要与地理位置关联。NavSatFix 消息提供了传感器的位置信息，确保数据记录的准确性。
   • 设备定位：环境监测设备通常需要定期移动和重新部署。通过 NavSatFix 消息，可以确保设备在新位置的定位信息准确可靠。
5. 海洋和航空应用
   • 船舶导航：在海洋环境中，船舶依赖导航卫星进行定位。NavSatFix 消息提供了船舶的当前位置，帮助船舶进行导航和路径规划。
   • 航空导航：在航空应用中，飞机依赖导航卫星进行定位和导航。NavSatFix 消息提供了飞机的当前位置，帮助飞行员和自动驾驶系统进行导航。

定义

namespace sensor_msgs
{
namespace msg
{

struct NavSatFix
{
  std_msgs::msg::Header header;
  uint8_t status;
  double latitude;
  double longitude;
  double altitude;
  double position_covariance[9];
  uint8_t position_covariance_type;
};

}  // namespace msg
}  // namespace sensor_msgs

字段解释

• header：标准的 ROS 消息头部，包含时间戳和坐标系信息。
• status：导航卫星状态信息，表示接收器的状态和卫星信号的质量。
• latitude：纬度，单位是度。
• longitude：经度，单位是度。
• altitude：高度，单位是米。
• position_covariance：位置协方差矩阵，用于描述位置测量的不确定性。
• position_covariance_type：协方差矩阵的类型，表示协方差矩阵的结构。

案例

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "sensor_msgs/msg/nav_sat_fix.hpp"

class NavSatFixPublisher : public rclcpp::Node
{
public:
  NavSatFixPublisher()
  : Node("navsatfix_publisher")
  {
    publisher_ = this->create_publisher<sensor_msgs::msg::NavSatFix>("navsatfix", 10);
    timer_ = this->create_wall_timer(
      500ms, std::bind(&NavSatFixPublisher::publish_navsatfix, this));
  }

private:
  void publish_navsatfix()
  {
    auto message = sensor_msgs::msg::NavSatFix();
    message.header.stamp = this->now();
    message.header.frame_id = "navsat_frame";
    message.status = 0;  // 假设状态为0
    message.latitude = 37.7749;  // 假设的纬度值
    message.longitude = -122.4194;  // 假设的经度值
    message.altitude = 10.0;  // 假设的高度值
    std::fill(std::begin(message.position_covariance), std::end(message.position_covariance), 0.0);
    message.position_covariance_type = 0;  // 假设协方差类型为0
    RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Publishing: latitude '%f', longitude '%f'", message.latitude, message.longitude);
    publisher_->publish(message);
  }

  rclcpp::Publisher<sensor_msgs::msg::NavSatFix>::SharedPtr publisher_;
  rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
};

int main(int argc, char * argv[])
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  rclcpp::spin(std::make_shared<NavSatFixPublisher>());
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}