如何从仿射矩阵得到旋转和平移

1. 配准的点对得到仿射矩阵:

 M = cv2.estimateAffinePartial2D(point1s, point2s,maxIters=200,ransacReprojThreshold= 30)
// estimateAffinePartial2D 使用ransca 从多对匹配点得到最优的仿射阵

 R = M[0][0:2,0:2]
 // M 是2行3列的矩阵 , 其中前两列是旋转矩阵R,  第3列是平移量t
  det_r = det(R)

 R 是一个正交矩阵 , 行列式的值表示变换后面积的缩放, 如果行列式为1 则是刚体变换. 
 R = R / (det_r**0.5)

对R 进行归一化,  后R变成行列式为1 的正交矩阵.

3. 角度为a 的二维旋转矩阵

|cos(a) , - sin(a)|
| sin(a),  cos(a)  |

4. 从R 中恢复出旋转角度

rot = math.acos(R[0][0])
rot *= (180 / 3.1415) // 弧度转角度

5. 根据R 还可以得到x方向和y方向的缩放量, 也就是R的两个特征值.