2020年12月_frank909

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原创自动驾驶 Apollo 源码分析系列，感知篇(二)：Perception 如何启动？

从 Apollo 的官方文档，我们很容易得知 Perception 是核心的组件之一，但像所有的 C++ 程序一样，每个应用都有一个 Main 函数入口，那么引出本文要探索的 2 个问题：Perception 的入口在哪里？Perception 如何启动？CyberRT在讲 Perception 组件具体内容前，非常有必要讲 CyberRT。Apollo Cyber RT framework is built based on the concept of component. As a b

2020-12-23 20:45:13 5796 3

原创自动驾驶 Apollo 源码分析系列，感知篇(一)

我是自动驾驶从业者，百度的 Apollo 是行业优秀的开源框架，近几年发展的比较快，基于对技术的热爱，我计划用 3 个月的样子来学习 Apollo 的源码，以提升自己的自动驾驶认知和技术。在 Apollo 官网它有显示自己开放平台的架构，我关注于算法及代码实现。自动驾驶公认的分层架构是：感知决策控制执行所以，系列文章我先从感知模块开始。当前 Apollo 版本是 6.0，所以这一系列文章都是 Apollo 6.0。百度 Apollo 是基于 Lidar 的，这个需要明白这一点。即使

2020-12-17 22:52:53 7533 3

原创死嗑YOLO系列(三),YOLOv3风月无边

YOLOv2 的时候，作者在 YOLOv1 的基础上运用了许多有效的 tricks，所以展示了它的 better、faster、stronger 因素，到了 YOLOv3 的时候，这个模型仍然在进化，保持速度的同时，把准确率给提升了许多。速度始终是YOLO系列安身立命之本.这是极具挑衅的一张性能对比图。以实时性要求为分界，这世界上只有 2 种算法，YOLOv3 和其它。...

2020-12-05 23:37:49 1370