UCOSiii学习笔记＜一＞

UCOSiii系统是一个可裁剪、可剥夺型的多任务内核，而且没有任务限制。UCOSiii提供了实时操作系统所需的所有功能，包括资源管理、同步、任务通信等。

1.可剥夺型内核：

a)  内核：负责管理所有的任务，内核决定了运行哪个任务，何时停止当前任务切换到其它任务，这个是内核的多人物管理能力，多任务管理实现了CPU资料的最大化利用，多任务管理有利于实现程序的模块化开发，能够实现复杂的实时应用。

b)可剥夺内核顾名思义就是可以剥夺其它任务的CPU使用权，它总是运行就绪任务中的优先级最高的那个任务。

               

2.UCOSiii中任务组成有三部分

a)任务堆栈：上下文切换的时候用来保护任务当前环境，即压栈进行现场保护（是一个结构体数组）

//任务堆栈大小    
#define START_STK_SIZE         128
//任务堆栈创建
CPU_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE];

b)任务控制块： 用来记录任务各个属性/与任务相关信息（是一个结构体）

//任务控制块创建
OS_TCB StartTaskTCB;

c)任务函数： 用户自己编写的处理函数。（是一个函数）

//开始任务函数创建
void App_start_task(void *p_arg)
{
    while(1){
    }
}

3.任务的5种状态

• 休眠： 任务已经在CPU的flash中了，但是还不受μCOSIII管理。
• 就绪： 系统为任务分配任务控制块，并且任务在就绪表中登记，已经具备运行条件，只要再获得CPU控制权，便可立即执行。
• 运行： 任务已经获得CPU使用权，正在运行。
• 等待： 正在运行的任务需要等待一段时间，或者等待某个事件，这个任务就进入了等待状态，此时系统会把CPU使用权转交给其他任务。
• 中断服务： 发生中断时，当前正在运行的任务就会被挂起，CPU转而去执行服务函数。
  任务状态转换图如图：（此图来源正点原子）
• 

4.用户程序不能使用的优先级

  这些优先级都分配给了μCOSIII的5个系统任务

• 优先级0： 中断服务服务管理任务 OS_IntQTask()
• 优先级1： 时钟节拍任务 OS_TickTask()
• 优先级2： 定时任务 OS_TmrTask()
• 优先级OS_CFG_PRIO_MAX-2： 统计任务 OS_StatTask()
• 优先级OS_CFG_PRIO_MAX-1： 空闲任务 OS_IdleTask()