2018年09月机器人技术等级考试试卷（四级实操） 试题解析

【实操题】

1、（本题100分）

一、主题：

自动跟随小车。

二、器件：

三四级等级考试套件。

三、要求：

（1）现场搭建小车。

（2）小车从发车线出发，向前移动，距离前方障碍物10厘米处暂停。

（3）移动障碍物，随着障碍物的移动，小车与障碍物间的距离始终保持10厘米。

（4）通过超声波传感器进行距离检测。

（5）程序编写采用C语言，不得使用图形化软件编写。

（6）考试结束，考生将代码拷贝上交。

说明：

（1）考场编程环境为：Arduino IDE

（2）实操开始，考生需要先向主控板写入blink程序，经监考老师确认后方可进行小车组装。

（3）小车距离障碍物的距离为超声波传感器前端距离障碍物的距离。

（4）出发前，小车距离障碍物的的距离为20-30cm。

参考程序：
//因电机驱动模块有差别，请自行调试电机

int fd = 30;
int bd = 10;
void setup() {
  pinMode(1, OUTPUT); //Echo
  pinMode(2, INPUT);  //Trig
  pinMode(12, OUTPUT);
  pinMode(13, OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  float d = checkdistance();
  Serial.println(d);
  if ((d >= fd - bd) && (d <= fd + bd)) {
    analogWrite(5, 100);
    analogWrite(6, 100);
    if (d > fd) {
      digitalWrite(12, HIGH);
      digitalWrite(13, LOW);
      forward();
    }
    else if (d < fd) {
      digitalWrite(12, LOW);
      digitalWrite(13, HIGH);
      backward();
    }
    else {
      digitalWrite(12, HIGH);
      digitalWrite(13, HIGH);
      pause();
    }
  }
  else {
    digitalWrite(12, HIGH);
    digitalWrite(13, HIGH);
    pause();
  }
}

float checkdistance() { //超声波测距
  digitalWrite(1, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(1, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(1, LOW);
  float distance = pulseIn(2, HIGH) / 58.00;
  delay(10);
  return distance;
}

void forward() { //前进
  analogWrite(8, 255);
  analogWrite(7, 0);
  analogWrite(4, 255);
  analogWrite(3, 0);
}
void backward() {//后退
  analogWrite(8, 0);
  analogWrite(7, 255);
  analogWrite(4, 0);
  analogWrite(3, 255);
}
void turnleft() {//左转
  analogWrite(8, 0);
  analogWrite(7, 0);
  analogWrite(4, 255);
  analogWrite(3, 0);
}
void turnright() {//右转
  analogWrite(8, 255);
  analogWrite(7, 0);
  analogWrite(4, 0);
  analogWrite(3, 0);
}
void pause() {//停止
  analogWrite(8, 0);
  analogWrite(7, 0);
  analogWrite(4, 0);
  analogWrite(3, 0);
}