2018年12月机器人技术等级考试试卷（四级实操） 试题解析

【实操题】

1、（本题100分）

一、主题：

红外遥控小车。

二、器件：

三四级等级考试套件。

三、要求：

（1）现场搭建小车。

（2）通过红外遥控传感器套件（红外遥控器和红外接收模块）控制小车运动。

（3）通过红外遥控按键，实现小车前进、后退、原地旋转、加速、减速、停止功能。

（4）程序编写采用C/C++语言，不得使用图形化软件编写。

（5）小车的运动控制程序，不得采用库函数调用。红外遥控读取程序，可以使用相应的红外库。

（6）考试结束，考生将代码拷贝上交。

说明：

（1）实操开始，考生需要先向主控板写入blink程序，经监考老师确认后方可进行小车组装。

（2）各功能所对应的按键由考生自行确定。

（3）编写程序文件命名规则为：DJKS_身份证号。

参考程序：

#include <IRremote.h> //包含红外解码头文件
#define LEFT_MOTOR_POS A0 //控制左电机正转
#define LEFT_MOTOR_NAG A1 //控制左电机反转
#define RIGHT_MOTOR_POS A2 //控制右电机正转
#define RIGHT_MOTOR_NAG A3 //控制右电机反转
int IR_PIN = 10; // 红外传感器接到Arduino的D10
IRrecv receiver(IR_PIN);
decode_results results;

void setup() {
  pinMode(LEFT_MOTOR_POS, OUTPUT); //控制左电机的输入端+设为输出
  pinMode(LEFT_MOTOR_NAG, OUTPUT); //控制左电机的输入端-设为输出
  pinMode(RIGHT_MOTOR_POS, OUTPUT);//控制右电机的输入端+设为输出
  pinMode(RIGHT_MOTOR_NAG, OUTPUT);//控制右电机的输入端-设为输出
  //启动红外接收
  receiver.enableIRIn();
}

void loop() {
  if (receiver.decode(&results)) {
    if (results.value == 0xFFA857) //按前进键，机器人小车前进
    {
      moveStop();
      delay(50);
      moveForward();
    }
    if (results.value == 0xFFE01F) //按后退键，机器人小车后退
    {
      moveStop();
      delay(50);
      moveBackward();
    }
    if (results.value == 0xFF22DD) //按左转键，机器人小车左转
    {
      moveLeft();
      delay(400);
      moveStop();
    }
    if (results.value == 0xFF02FD) //按右转键，机器人小车右转
    {
      moveRight();
      delay(400);
      moveStop();
    }
    if (results.value == 0xFF906F) //按停止键，机器人小车停止
    {
      moveStop();
    }
    receiver.resume();//继续接收新的指令
  }
}

//函数功能:左右电机均正转，机器人小车前进
void moveForward()
{
  digitalWrite(LEFT_MOTOR_POS, HIGH);//左电机控制输入端+设置为高电平
  digitalWrite(LEFT_MOTOR_NAG, LOW);//左电机控制输入端-设置为低电平
  digitalWrite(RIGHT_MOTOR_POS, HIGH);//电机控制输入端+设置为高电平
  digitalWrite(RIGHT_MOTOR_NAG, LOW);//右电机控制输入端-设置为低电平
}

//函数功能:左右电机均反转，机器人小车后退
void moveBackward()
{
  digitalWrite(LEFT_MOTOR_POS, LOW);//左电机控制输入端+设置为低电平
  digitalWrite(LEFT_MOTOR_NAG, HIGH);//左电机控制输入端-设置为高电平
  digitalWrite(RIGHT_MOTOR_POS, LOW);//电机控制输入端+设置为低电平
  digitalWrite(RIGHT_MOTOR_NAG, HIGH);//右电机控制输入端-设置为高电平
}

//函数功能:左电机不转，右电机正转，机器人小车左转
void moveLeft()
{
  digitalWrite(LEFT_MOTOR_POS, HIGH);
  digitalWrite(LEFT_MOTOR_NAG, HIGH);
  digitalWrite(RIGHT_MOTOR_POS, HIGH);
  digitalWrite(RIGHT_MOTOR_NAG, LOW);
}

//函数功能:右电机不转，左电机正转，机器人小车右转
void moveRight()
{
  digitalWrite(LEFT_MOTOR_POS, HIGH);
  digitalWrite(LEFT_MOTOR_NAG, LOW);
  digitalWrite(RIGHT_MOTOR_POS, HIGH);
  digitalWrite(RIGHT_MOTOR_NAG, HIGH);
}

//函数功能:左右电机都不转，机器人小车停车
void moveStop()
{
  digitalWrite(LEFT_MOTOR_POS, HIGH);
  digitalWrite(LEFT_MOTOR_NAG, HIGH);
  digitalWrite(RIGHT_MOTOR_POS, HIGH);
  digitalWrite(RIGHT_MOTOR_NAG, HIGH);
}