linux内核中提供了两种实时调度策略:SCHED_FIFO和SCHED_RR,其中RR是带有时间片的FIFO。这两种调度算法实现的都是静态优先级。内核不为实时进程计算动态优先级。这能保证给定优先级别的实时进程总能抢占优先级比他低得进程。linux的实时调度算法提供了一种软实时工作方式。实时优先级范围从0到MAX_RT_PRIO减一。默认情况下,MAX_RT_PRIO为100,所以默认的实时优先级范围是从0到99.SCHED_NORMAL级进程的nice值共享了这个取值空间;他的取值范围是从MAX_RT_PRIO到MAX_RT_PRIO+40.也就是说,在默认情况下,nice值从-20到19直接对应的是从100到139的实时优先级范围。
数据结构
实时调度的优先级队列
实时调度的优先级队列是一组链表,每个优先级对应一个链表。
/*实时调度的优先级队列,实时调度中,运行进程
根据优先级放到对应的队列里面,对于相同的优先级
的进程后面来的进程放到同一优先级队列的队尾
对于FIFO/RR调度,各自的进程需要设置相关的属性
进程运行时,要根据task中的这些属性判断和设置
放弃cpu的时机(运行完或是时间片用完)*/
struct rt_prio_array {
DECLARE_BITMAP(bitmap, MAX_RT_PRIO+1); /* include 1 bit for delimiter */
struct list_head queue[MAX_RT_PRIO];
};
运行队列
运行队列组织实时调度的相关信息
/* Real-Time classes' related field in a runqueue: */
struct rt_rq {
struct rt_prio_array active;
unsigned long rt_nr_running;
#if defined CONFIG_SMP || defined CONFIG_RT_GROUP_SCHED
struct {
int curr; /* highest queued rt task prio */
#ifdef CONFIG_SMP
int next; /* next highest */
#endif
} highest_prio;
#endif
#ifdef CONFIG_SMP
unsigned long rt_nr_migratory;
unsigned long rt_nr_total;
int overloaded;
struct plist_head pushable_tasks;
#endif
int rt_throttled;
u64 rt_time;
u64 rt_runtime;
/* Nests inside the rq lock: */
spinlock_t rt_runtime_lock;
#ifdef CONFIG_RT_GROUP_SCHED
unsigned long rt_nr_boosted;
struct rq *rq;
struct list_head leaf_rt_rq_list;
struct task_group *tg;
struct sched_rt_entity *rt_se;
#endif
};
进程调度实体
struct sched_rt_entity {
struct list_head run_list;
unsigned long timeout;
unsigned int time_sli