aruino四轮蓝牙小车控制_四个轮子的蓝牙小车怎么控制-CSDN博客

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本文介绍了如何配置蓝牙模块进入AT模式，并提供了两种方法。通过串口助手发送AT指令进行设置，如波特率、名称和密码等。同时，展示了如何用Arduino控制四轮智能车，根据接收到的字符指令实现前进、后退、左右转向。文章末尾给出了常见的蓝牙AT指令集，包括设备连接、复位和配对等操作。

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首先需要配置蓝牙

两种蓝牙AT指令配置方法：

1、与USB转TTL相连后接入电脑，将波特率设置成9600，模块指示灯快闪，这时再按下模块的按钮便进入AT模式，这时打开串口助手，输入AT指令再回车就可以发送AT指令了。
2、与USB转TTL相连后接入电脑，将电源线断开一根，长按模块按钮，上电，然后松手，模块的指示灯慢闪，将波特率设置为38400便进入AT模式，打开串口助手，输入AT指令再回车就可以发送AT指令了。

文末附AT指令集合

设备连接图如下

主要代码：

1、在上传代码之前，您必须安装必要的库

2、在点击编译上传按钮之前断开蓝牙模块的连接，否则您将收到编译错误消息。

3、安装AFMotor Library库方法： https://learn.adafruit.com/adafruit-motor-shield/library-install

4、下载完库之后打开 Arduino IDE >> go to sketch >> Include Libray >> ADD. ZIP Libray >> Select the downloaded ZIP File >> Open it >> Done

5、库安装成功后，您可以毫无问题地上传代码，但在上传代码时请确保蓝牙模块未与Arduino连接

#include <AFMotor.h>

//车轮控制定义
AF_DCMotor motor1(1, MOTOR12_1KHZ); 
AF_DCMotor motor2(2, MOTOR12_1KHZ); 
AF_DCMotor motor3(3, MOTOR34_1KHZ);
AF_DCMotor motor4(4, MOTOR34_1KHZ);

char command; 

void setup() 
{       
  Serial.begin(9600);  //设置蓝牙波特率

void loop(){
  if(Serial.available() > 0){ 
    command = Serial.read(); 
    Stop(); //initialize with motors stoped
    //Change pin mode only if new command is different from previous.   
    //Serial.println(command);
    switch(command){
    case '1':  //前进
      forward();
      break;
    case '2':  //后退
       back();
      break;
    case '3':  //向左
      left();
      break;
    case '4'://向右
      right();
      break;
    }
  } 
}

void forward()//前进
{
  motor1.setSpeed(255); //定义差速
  motor1.run(FORWARD); 
  motor2.setSpeed(255); 
  motor2.run(FORWARD); 
  motor3.setSpeed(255);
  motor3.run(FORWARD); 
  motor4.setSpeed(255);
  motor4.run(FORWARD); 
}

void back()//后退
{
  motor1.setSpeed(255); //定义差速
  motor1.run(BACKWARD); 
  motor2.setSpeed(255); 
  motor2.run(BACKWARD); 
  motor3.setSpeed(255); 
  motor3.run(BACKWARD); 
  motor4.setSpeed(255); 
  motor4.run(BACKWARD); 
}

void left()//向左
{
  motor1.setSpeed(255);//定义差速
  motor1.run(BACKWARD); 
  motor2.setSpeed(255); 
  motor2.run(BACKWARD); 
  motor3.setSpeed(255); 
  motor3.run(FORWARD);  
  motor4.setSpeed(255); 
  motor4.run(FORWARD);  
}

void right()//向右
{
  motor1.setSpeed(255); //定义差速
  motor1.run(FORWARD); 
  motor2.setSpeed(255); 
  motor2.run(FORWARD); 
  motor3.setSpeed(255); 
  motor3.run(BACKWARD); 
  motor4.setSpeed(255); 
  motor4.run(BACKWARD); 
} 

void Stop()//停止
{
  motor1.setSpeed(0); //速度为零停止
  motor1.run(RELEASE); 
  motor2.setSpeed(0); 
  motor2.run(RELEASE); 
  motor3.setSpeed(0); 
  motor3.run(RELEASE);
  motor4.setSpeed(0); 
  motor4.run(RELEASE); 
}

AT指令集合