aruino四轮蓝牙小车控制

惑星撞地球

已于 2022-05-20 14:57:56 修改

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分类专栏： arduino 文章标签：单片机嵌入式硬件

于 2022-05-20 14:56:11 首次发布

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首先需要配置蓝牙

两种蓝牙AT指令配置方法：

1、与USB转TTL相连后接入电脑，将波特率设置成9600，模块指示灯快闪，这时再按下模块的按钮便进入AT模式，这时打开串口助手，输入AT指令再回车就可以发送AT指令了。
2、与USB转TTL相连后接入电脑，将电源线断开一根，长按模块按钮，上电，然后松手，模块的指示灯慢闪，将波特率设置为38400便进入AT模式，打开串口助手，输入AT指令再回车就可以发送AT指令了。

文末附AT指令集合

设备连接图如下

主要代码：

1、在上传代码之前，您必须安装必要的库

2、在点击编译上传按钮之前断开蓝牙模块的连接，否则您将收到编译错误消息。

3、安装AFMotor Library库方法： https://learn.adafruit.com/adafruit-motor-shield/library-install

4、下载完库之后打开 Arduino IDE >> go to sketch >> Include Libray >> ADD. ZIP Libray >> Select the downloaded ZIP File >> Open it >> Done

5、库安装成功后，您可以毫无问题地上传代码，但在上传代码时请确保蓝牙模块未与Arduino连接

#include <AFMotor.h>

//车轮控制定义
AF_DCMotor motor1(1, MOTOR12_1KHZ); 
AF_DCMotor motor2(2, MOTOR12_1KHZ); 
AF_DCMotor motor3(3, MOTOR34_1KHZ);
AF_DCMotor motor4(4, MOTOR34_1KHZ);

char command; 

void setup() 
{       
  Serial.begin(9600);  //设置蓝牙波特率

void loop(){
  if(Serial.available() > 0){ 
    command = Serial.read(); 
    Stop(); //initialize with motors stoped
    //Change pin mode only if new command is different from previous.   
    //Serial.println(command);
    switch(command){
    case '1':  //前进
      forward();
      break;
    case '2':  //后退
       back();
      break;
    case '3':  //向左
      left();
      break;
    case '4'://向右
      right();
      break;
    }
  } 
}

void forward()//前进
{
  motor1.setSpeed(255); //定义差速
  motor1.run(FORWARD); 
  motor2.setSpeed(255); 
  motor2.run(FORWARD); 
  motor3.setSpeed(255);
  motor3.run(FORWARD); 
  motor4.setSpeed(255);
  motor4.run(FORWARD); 
}

void back()//后退
{
  motor1.setSpeed(255); //定义差速
  motor1.run(BACKWARD); 
  motor2.setSpeed(255); 
  motor2.run(BACKWARD); 
  motor3.setSpeed(255); 
  motor3.run(BACKWARD); 
  motor4.setSpeed(255); 
  motor4.run(BACKWARD); 
}

void left()//向左
{
  motor1.setSpeed(255);//定义差速
  motor1.run(BACKWARD); 
  motor2.setSpeed(255); 
  motor2.run(BACKWARD); 
  motor3.setSpeed(255); 
  motor3.run(FORWARD);  
  motor4.setSpeed(255); 
  motor4.run(FORWARD);  
}

void right()//向右
{
  motor1.setSpeed(255); //定义差速
  motor1.run(FORWARD); 
  motor2.setSpeed(255); 
  motor2.run(FORWARD); 
  motor3.setSpeed(255); 
  motor3.run(BACKWARD); 
  motor4.setSpeed(255); 
  motor4.run(BACKWARD); 
} 

void Stop()//停止
{
  motor1.setSpeed(0); //速度为零停止
  motor1.run(RELEASE); 
  motor2.setSpeed(0); 
  motor2.run(RELEASE); 
  motor3.setSpeed(0); 
  motor3.run(RELEASE);
  motor4.setSpeed(0); 
  motor4.run(RELEASE); 
}

AT指令集合

指令	功能	响应
AT	识别是否进入AT模式	OK
AT+NAME / AT+NAME=< param >	询问名字 / 设置名字	+NAME:< param >OK
AT+RNAME？< param1>	获取远程蓝牙设备名称：	1、+NAME:< param2> OK 2、FAIL
AT+PSWD / AT+PSWD=< param >	询问密码 / 设置密码	+PSWD:2333OK
AT+UART /AT+UART=< param > < param >< param >	询问波特率/设置波特率（默认9600,0,0）	+UART:< param> < param >< param >OK
AT+ROLE/AT+ROLE=< param >	询问主从模式/设置主从模式（返回值：0从；1主）	+ROLE:< param>OK
AT+ADDR/AT+ADDR=< param >	询问/更改模块地址	+ADDR:< param>OK
AT+RMAAD	清除配对列表	OK
AT+RESET	复位（重启）	OK
AT+ORGL	恢复默认状态	OK
AT+ IAC？	询问访问码	+IAC： < param>OK
AT+CMODE/AT+CMODE=< param>	询问/设置连接方式（0：指定蓝牙地址连接 1：任何蓝牙地址连接 2：回环角色）	+ CMODE:< param>OK
AT+PMSAD=< param>	从蓝牙配对列表中删除指定认证设备	OK
AT+STATE	询问蓝牙工作状态	+ STATE： < param>　OK
AT+VERSION？	获取软件版本号	+VERSION：< param>OK
AT+INQ	询问蓝牙设备 (蓝牙地址设备类信号强)	+INQ: < param1>， < param2> ＜param3＞OK
AT+INQC	取消查询蓝牙设备	OK
AT+ENSNIFF=< param>	进入节能模式	OK
AT+EXSNIFF=< param>	退出节能模式	OK
AT+LINK=< param>	设备连接	OK/FAIL; Param：远程设备蓝牙地址
AT+DISC	断开连接	1、+DISC:SUCCESS OK; 2、+DISC:LINK_LOSS OK; 3、+DISC:NO_SLC OK; 4、+DISC:TIMEOUT OK; 5、+DISC:ERROR OK
AT+PAIR=< param1>,< param2>	设备配对	1、OK——成功; 2、FAIL——失败 Param1：远程设备蓝牙地址; Param2：连接超时（秒）
AT+INIT	初始化 SPP规范库	1、OK——成功;2、FAIL——失败
AT+MRAD？	获取最近使用过的蓝牙认证设备地址	+ MRAD ：< param> OK ; Param：最近使用过的蓝牙设备地址
AT+ADCN？	获取蓝牙配对列表中认证设备数	+ADCN：< param> OK; Param：配对列表中蓝牙设备数
AT+FSAD=< param>	从蓝牙配对列表中查找指定的认证设备	1、OK——成功 2、FAIL——失败
AT+RMAAD	从蓝牙配对列表中删除所有认证设备	OK
AT+SENM=< param>, < param2>,AT+ SENM？	设置/查询安全、加密模式	1、OK——成功 2、FAIL——失败 + SENM： < param>,< param2>,OK
AT+SNIFF=< Param1>， < Param2>，< Param3>， < Param4> / AT+IPSCAN？	设置/查询—SHIFF节能参数	OK +SNIFF: < Param1> ， < Param2> ，< Param3> < Param4>
AT+MPIO？	查询 PIO端口输入	+MPIO：< Param> OK
AT+PIO=< Param1>，< Param2>	设置 PIO 单端口输出	OK
AT+MPIO=< Param>	设置 PIO 多端口输出	OK
AT+BIND=< Param>/AT+ BIND？	设置/查询—绑定蓝牙地址	OK + BIND:< param> OK