Android 车机 Car模式原理

Android技术之家

于 2025-03-31 08:00:30 发布

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文章标签： android

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版权

1.简述

车机系统：Android Automotive OS，这是Android操作系统为汽车量身定制的版本‌；基于Android的强大平台和功能集进行开发，利用了现有的安全模型、兼容性程序、开发人员工具和基础架构。它保持了Android的高度可定制性和可移植性，同时完全免费和开源‌。这个系统为汽车特定要求、功能和技术提供了支持，通过在原先的Android系统架构上增加与车相关的模块来实现，这些模块包括Car App（包括OEM和第三方开发的App）、Car API（提供给汽车App特有的接口）、Car Service（系统中与车相关的服务）等‌。

常说的car模式，就是Car api, Car service，Vehicle HAL；源码位置：

Car API：packages\services\Car\car-lib
Car Service：packages\services\Car\service
Vehicle HAL：hardware\interfaces\automotive\vehicle\2.0

备注：本文章内容以android 10 原生代码为基准

下面是Android车机中简易模块图，本文章主要介绍Car API ---Car Service --- Vehicle HAL数据的通讯部分（一般说MCU通讯）

2 Car API

系统自动编译sdk，编译时引用即可，系统运行时，已经加载了这些类库；每个APP 进程fork时自动拥有了这个执行类库

2.1 Car类

Car sdk入口，主要功能

Car服务端连接，提供自动重试机制、连接状态获取与监听、断开连接默认处理机制
获取相关管理类，这个类以CarManagerBase为基类，可感知连接状态，与服务端实现Binder相关联
映射缓存管理类，并根据断连状态进行处理

2.1.1 使用

Car使用一般需要3个流程：

创建Car对象
进行连接（连接服务定义如右图）
连接成功后，获取管理类

Android 10 中，已经不建议调用connect方法进行连接，而是在构造对象实例时自动连接

主要使用方法

//创建实例，并进行监听：public static Car createCar(Context,Handler, long,CarServiceLifecycleListener)//服务连接,10已经不推荐使用此方法了public void connect() throws IllegalStateException//断开服务public void disconnect()//是否连接public boolean isConnected()//是否正在连接public boolean isConnecting()//获取管理类public Object getCarManager(String serviceName)

连接服务信息如下：

2.1.2 类图

使用基类CarManagerBase对所有的管理类进行了统一规格处理

Car服务断开连接通知
MCU数据事件处理Handler
异常处理

2.1.3 断开连接

public void onServiceDisconnected(ComponentName name) {    synchronized (mLock) {        if (mConnectionState  == STATE_DISCONNECTED) {            // can happen when client calls disconnect before onServiceDisconnected call.            return;        }        handleCarDisconnectLocked();    }    if (mStatusChangeCallback != null) {        mStatusChangeCallback.onLifecycleChanged(Car.this, false);    } else if (mServiceConnectionListenerClient != null) {        mServiceConnectionListenerClient.onServiceDisconnected(name);    } else {        // This client does not handle car service restart, so should be terminated.        finishClient();    }}

数据复位
缓存清理
服务封装的管理类销毁
回调,如无回调则默认处理

默认处理规则：若Context上下文为Activity，finish Activity，否则杀死进程

2.2 CarPropertyManager类

Android车机系统中用于设置和获取车辆各个属性状态的重要类。作为CarPropertyService在客户端的代理，通过其提供的API，开发者可以实现对车辆属性的读写操作。这些属性包括但不限于车窗升降、空调控制、油量、续航等‌。在实际开发中，当开发者想要控制这些车辆功能时，就需要与其进行交互。

2.2.1 使用

//实例获取(CarPropertyManager) mCar. getCarManager(Car.PROPERTY_SERVICE)
//属性获取public boolean getXXXProperty(int prop, int area), XXX有Boolean，Float， Int， IntArray// 属性设置public <E> void setProperty(@NonNull Class<E> clazz, int propId, int areaId, @NonNull E val)public void setXXXProperty(int prop, int areaId,XXX val), XXX有Boolean,Float,Int
//属性监听操作：public boolean registerCallback(CarPropertyEventCallback callback, int propertyId，float rate)
//属性解除监听public void unregisterCallback(@NonNull CarPropertyEventCallback callback)public void unregisterCallback(@NonNull CarPropertyEventCallback callback, int propertyId)
// 属性是否可用public boolean isPropertyAvailable(int propId, int area)
// 属性读写权限public String getWritePermission(int propId)public String getReadPermission(int propId)
// 属性配置信息public List<CarPropertyConfig> getPropertyList(@NonNull ArraySet<Integer> propertyIds) public List<CarPropertyConfig> getPropertyList()

2.2.2 类图

2.3 VmsSubscriberManager类

作为与车辆管理系统交互的一个重要组件，负责处理订阅相关的请求和事件。它可能通过特定的API与VehicleHAL（硬件抽象层）或其他系统服务进行通信，以实现车辆状态信息的获取和控制。用户也可以自定义发布客户端实现进程间的事件交互。

2.3.1 使用

//实例获取(VmsSubscriberManager) mCar. getCarManager(Car.VMS_SUBSCRIBER_SERVICE)
//最新信息public byte[] getPublisherInfo(int publisherId)// 可订阅消息public VmsAvailableLayers getAvailableLayers()// 设置消息订阅回调以及执行线程public void setVmsSubscriberClientCallback(Executor,VmsSubscriberClientCallback)//清除订阅信息public void clearVmsSubscriberClientCallback()// 订阅所有消息public void startMonitoring()// 停止订阅所有消息public void stopMonitoring()//订阅特定消息public void subscribe(@NonNull VmsLayer layer)public void subscribe(@NonNull VmsLayer layer, int publisherId)//解除订阅特定消息public void unsubscribe(@NonNull VmsLayer layer)public void unsubscribe(@NonNull VmsLayer layer, int publisherId)

2.3.2 类图

2.3.3 VmsPublisherClientService

发布客户端Service基类，需要实现下面两个方法

onVmsPublisherServiceReady：发布准备完成，可以调用publish方法进行发布消息
onVmsSubscriptionChange：消息订阅状态变化通知

主要使用方法

//设置提供哪些可被订阅消息public final void setLayersOffering(@NonNull VmsLayersOffering offering)
//发布消息public final void publish(@NonNull VmsLayer layer, int publisherId, byte[] payload)
//获取当前订阅状态public final VmsSubscriptionState getSubscriptions()

3 Car Service

3.1 CarService类

Service类，以bind方式提供ICar实现；并对接Vehicle HAL，获取Ivehicle实现，来完成具体硬件信号交互；

IVehicle binder获取

private static IVehicle getVehicle() {    try {        return android.hardware.automotive.vehicle.V2_0.IVehicle.getService();    } catch (RemoteException e) {        Log.e(CarLog.TAG_SERVICE, "Failed to get IVehicle service", e);    } catch (NoSuchElementException e) {        Log.e(CarLog.TAG_SERVICE, "IVehicle service not registered yet");    }    return null;}

IVehicle服务死亡代理处理

若配置允许，则杀死Car Service
不杀死，则进行一定时间内重新连接获取
获取失败则崩溃重启,重连成功，则ICarImpl重置Ivehicle对象

@Overridepublic void serviceDied(long cookie) {    if (RESTART_CAR_SERVICE_WHEN_VHAL_CRASH) {        Log.wtf(CarLog.TAG_SERVICE, "***Vehicle HAL died. Car service will restart***");        Process.killProcess(Process.myPid());        return;    }
    Log.wtf(CarLog.TAG_SERVICE, "***Vehicle HAL died.***");
    try {        mVehicle.unlinkToDeath(this);    } catch (RemoteException e) {        Log.e(CarLog.TAG_SERVICE, "Failed to unlinkToDeath", e);  // Log and continue.    }    mVehicle = null;
    mVhalCrashTracker.crashDetected();
    Log.i(CarLog.TAG_SERVICE, "Trying to reconnect to Vehicle HAL: " +            mVehicleInterfaceName);    mVehicle = getVehicleWithTimeout(WAIT_FOR_VEHICLE_HAL_TIMEOUT_MS);    if (mVehicle == null) {        throw new IllegalStateException("Failed to reconnect to Vehicle HAL");    }
    linkToDeath(mVehicle, this);
    Log.i(CarLog.TAG_SERVICE, "Notifying car service Vehicle HAL reconnected...");    mICarImpl.vehicleHalReconnected(mVehicle);}

3.2 ICarImpl

ICar实现，跨进程调用入口，与Car对接，并获取Vehicle HAL层服务句柄；

生命周期依据Service生命周期而定

init方法，对应Service onCreate
Release方法，对应Service onDestory
vehicleHalReconnected方法： Vehicle HAL服务重连成功通知
getCarService方法：提供特定功能binder实现

3.3 VehicleHal

实现了Vehicale HAL回调，其内部对不同的硬件信号按照功能等进行了分类，并进行信号订阅管理与分发

普通属性： PropertyHalService桥接类
电源属性：PowerHalService桥接类
输入事件属性：InputHalService桥接类
订阅发布：VmsHalService桥接类
诊断事件属性：DiagnosticHalService桥接类

HalClient类才是对Vehicle HAL层封装的直接实现类,并增加了属性获取设置的重试机制

3.4 CarPropertyService

CarPropertyService是与Vehicle HAL、Car API交互的经典实现；着重对接的是Car API,PropertyHalService类实现了Vehicle HAL的桥接（包括处理属性管控）

与Car API桥接处理

属性设置、获取
属性监听、分发
跨进程死亡检测

与Vehical HAL桥接处理

属性设置、获取
属性监听

PropertyHalServiceIds类：管理着处理属性以及属性读写权限

3.5 VMS发布-订阅

发布订阅框架

发布服务端，在Car Service中，见2.3.1
订阅服务端，在Car Service中，见2.3.3
发布客服端，仅仅与硬件信号相关的在Car service中
订阅客户端，仅仅与硬件信号相关的在Car service中

实现主要依赖下面几个类

VmsClientManager：订阅客户端死亡检测、根据配置进行发布客户端收集与死亡检测
VmsBrokerService：订阅发布信息变化通知与缓存
VmsSubscriberService：订阅服务端，框架订阅入口
VmsPublisherService：发布服务端，对接发布客户端
VmsHalService：硬件信号消息的订阅发布客户端封装，（信号属性唯一，为VehicleProperty.VEHICLE_MAP_SERVICE）

自动客户端收集配置，在XML，分下图中两个属性

4 Vehicle HAL

IVehicle服务是Android Automotive在硬件抽象层的一个核心native服务，用于处理和车辆相关的功能，并为系统提供获取车身信息以及设置相关状态的接口‌。IVehicle服务作为Android Automotive的核心组件，位于硬件抽象层，是连接车辆硬件和系统框架的重要桥梁。它提供了一系列接口，使得上层应用能够方便地获取车辆状态信息，并能够对车辆进行一定的控制操作。

采用HIDL定义，主要定义如右图：

实现类图：

VehicleService: 进程启动入口
VehicleHalManager：IVehicle服务实现
VehiclePropertyStore：配置管理、数据缓存
SubscriptionManager：订阅信息存储；
VehicleEmulator：交换数据读取写入调度与数据桥接；
EmulatedVehicleHal:数据事件调度管理；
CommConn: 交换数据读写的基类

报文属性配置信息以及默认值，在DefaultConfig.h中

// 每个属性的信息结构struct ConfigDeclaration {    VehiclePropConfig config;
    /* This value will be used as an initial value for the property. If this field is specified for     * property that supports multiple areas then it will be used for all areas unless particular     * area is overridden in initialAreaValue field. */    VehiclePropValue::RawValue initialValue;    /* Use initialAreaValues if it is necessary to specify different values per each area. */    std::map<int32_t, VehiclePropValue::RawValue> initialAreaValues;};
// 此属性为定义的变量const ConfigDeclaration kVehicleProperties[] {}

5 总结

这里讲解了MCU报文整个通讯流程；在常见Car模式使用中，也是基本只使用这一部分的；作为Car模式中MCU数据开发维护，主要有以下工作

Vehicle层，实现CommConn类，完成IPC连接以及读写解析
报文ID配置，Vehicle层，Car service层
报文ID值类型定义，以及是否为APP和Vehicle进行桥接转换

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作者：众少成多积小致巨链接：https://juejin.cn/post/7463352165487263798

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