博后招募 | 北京大学信息技术高等研究院MAII Lab招收机器学习/具身智能博士后

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北京大学信息技术高等研究院

北京大学信息技术高等研究院是由北京大学与浙江省共同发起成立的民办非企业单位。以北京大学为依托,由图灵奖获得者JohnHopcroft 院士与高文院士、詹启敏院士、梅宏院士、张大庆院士担任首席科学家,由张国有教授担任首席经济学家。

北大信研院以建设具有国际影响力,引领国内信息经济发展的信息技术研发和智库机构为目标,以发展人工智能、智慧城市、智慧医疗、智能制造等未来数字经济产业核心技术为重点,围绕打造人机物融合的信息系统,广泛集聚全球顶尖人才团队,开展关键技术应用研究、集成创新,为数字经济发展提供技术支撑和产业政策咨询,促进科技成果转移转化,衍生孵化科技企业,完善产业链,培养创新人才,构建创新水平与国际同步、研发活动与国际融合、体制机制与国际接轨的现代产业科技创新基地。

实验室简介

多智能体与工业智能实验室(Multi-Agent & Industrial Intelligence Lab, MAII Lab)由北京大学人工智能研究院兼职研究员、光华管理学院博士生导师彭一杰教授主持创建,聚焦前沿人工智能理论、复杂系统智能决策与产业数字化转型的交叉研究。实验室在ICLR、IEEE TAC、Operations Research等人工智能、自动化控制和运筹学国际顶级会议及期刊发表多项重要研究成果,学术影响力位居全球前列。 

依托北京大学多学科协同优势,实验室构建了"理论-算法-产业"三位一体的研究体系: 

1. 基础理论创新:围绕多智能体协同决策、具身智能与机器人自主学习等方向,开展多模态感知、分布式优化与自适应控制的理论研究,探索新一代智能体交互与演化机制; 

2. 平台建设:打造全球领先的智能体仿真平台,支持工业级多智能体协同训练与实时决策优化,涵盖机器人集群控制、虚实融合智能系统等核心场景; 

3. 产业赋能:与大众一汽、广州工控集团等世界500强企业共建联合实验室,技术落地涵盖智能制造、智慧城市、应急救援等国家战略领域。 

实验室现拥有国家杰出青年科学基金等项目支持,致力于成为国际领先的智能决策研究高地与产业变革引擎。

岗位职责

1. 智能算法与具身智能研究:

  • 开展机器学习(深度学习、强化学习等)在机器人及具身智能中的创新研究,重点探索解决开放环境中的实时自主决策(如路径规划、任务调度)、多模态感知(视觉/语言/触觉)与场景理解技术;

  • 研究大模型与跨模态融合方法,支撑多智能体协作与具身系统的语义推理与交互能力,提升机器人对开放场景的泛化能力(如零样本操作、多模态指令推理等)。 

2. 机器人学习与自适应交互:开发基于在线学习、模仿学习等技术的机器人动态决策框架,优化复杂环境下的交互策略(如人机协作、多任务适应),依托实验室机械臂/移动机器人平台进行算法验证。 

3. 系统集成与场景落地:

  • 面向智能制造、智慧城市和应急救援等场景,与工程师协作完成算法嵌入式部署,推动实验室成果的实地验证与应用;

  • 参与实验室核心项目攻关,发表顶级会议/期刊(如Science Robotics、TRO、CVPR和ICRA等)。

岗位要求

1. 符合北大信息技术研究院博士后管理相关规定,年龄不超过35周岁,已获或即将获得计算机、人工智能、机器人等相关领域博士学位; 

2. 熟悉机器学习、深度学习、强化学习等算法,了解大语言模型(LLM)、视觉-语言导航(VLN)、视觉-语言-动作(VLA)、具身智能与持续学习等前沿研究方向; 

3. 熟悉机器人感知、决策与控制中的一个或多个模块,具备良好的编程能力,具备ROS开发、系统集成或嵌入式优化等相关经验者优先; 

4. 在机器人学、机器学习、计算机视觉等领域发表过高水平论文(如CVPR、ICRA、ICML等)优先; 

5. 对研究工作充满热情,具备良好的团队协作能力。

薪酬待遇

1. 根据个人科研工作能力提供具有市场竞争力的薪酬,年薪40-60万,顶尖人才可突破上限; 

2. 实验室将提供稳定的工作环境与一流的研究平台,协助申报博士后相关项目等; 

3. 提供国际会议交流与访学机会; 

4. 研究院可协助办理落户、协助对接子女的入学入托服务工作; 

5. 在站出站时享受杭州市萧山区人才政策支持; 

6. 职业发展:优秀者可推荐教职或合作企业任职。

应聘方式

招聘人数:2 - 3 名 

截止时间:招满即止,有意者请尽快投递应聘材料 

申请材料:请将个人简历发送至 pengyijie@pku.edu.cn。邮件标题请标明“北大信研院+应聘岗位+本人姓名” 

1. 个人简历(含论文列表与研究成果摘要); 

2. 2 - 3篇代表作全文; 

3. 研究计划(1-2页,简述入职后的研究方向)。 

面试通知将在初审通过后发出,逾期三个月未收到通知即代表未进入下一环节 期待与热爱探索、追求卓越的你同行,在学术前沿碰撞灵感,在产业实践中创造价值,共同推动技术从实验室走向真实世界!


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<think>好的,我现在需要解决用户关于Arduino小舵机松动和无法长时间保持施力状态的问题。首先,用户之前的问题已经提到了舵机长时间工作会导致过热、耗电和磨损,现在他们进一步提到松动的问题,可能涉及到机械结构或控制方法。首先,我得回顾之前的回答,看看有没有遗漏的部分。之前提到了脉冲式维持和机械自锁,但用户现在提到松动,可能需要更详细的机械加固方法。比如,检查舵机的安装是否稳固,是否有螺丝松动,或者齿轮间隙过大。另外,用户提到的“无法长时间保持施力状态”可能与舵机的扭矩不足有关,或者控制信号的问题。 接下来,我需要结合用户提供的引用内容。引用[3]提到步进电机在禁用状态下无法稳定,可能导致失步,这可能类比到舵机如果断电后是否能够保持位置。引用[2]提到FOC算法的复杂性,但可能不直接适用于舵机控制,不过其中的安全防护建议,比如过流保护,可以借鉴。引用[4]中的机械结构设计,比如3D打印部件,可能对加固舵机有帮助。 用户的问题可能涉及多个方面:机械结构松动、控制方法不当、电源不稳定等。需要分别分析。机械方面,检查舵机的安装,使用支架或加固件;控制方面,优化PWM信号,使用脉冲式供电减少持续电流;电源方面,确保电压稳定,避免因电压下降导致扭矩不足。另外,用户提到“松动”,可能是指舵机在受力后位置偏移,这可能是因为舵机本身的保持扭矩不够,或者外部负载过大。解决方案可能需要更换更大扭矩的舵机,或者增加机械自锁装置,如使用蜗轮蜗杆结构,这样即使断电也能保持位置。在之前的回答中提到的脉冲式维持模式,可能可以进一步优化,比如调整脉冲间隔时间,或者结合传感器反馈来调整位置,避免频繁校正导致的磨损。同时,过热保护电路和电流监测也是关键,引用[2]中的安全防护措施可以应用到这里,比如使用INA219传感器监测电流,防止过载。 还需要考虑用户是否使用了合适的舵机型号,比如推荐金属齿轮的MG90S,而不是塑料齿轮的舵机,后者更容易磨损。引用[1]提到无刷电机的高效,但舵机通常是有刷的,不过选择高质量舵机也很重要。 总结解决方案可能需要分点:机械加固、控制策略优化、电源管理、过热保护、选用合适舵机型号。每个部分都需要详细说明,并提供代码示例或硬件建议。同时,引用相关文献,比如脉冲模式降低功耗[^1],自锁结构需要精确设计[^2]等。 最后,生成相关问题,引导用户进一步了解如何检测电流、选择舵机型号、设计保护电路等,这些问题在之前的回答中也有涉及,需要保持一致。</think>### Arduino小舵机松动及无法保持施力状态的综合解决方案 #### 一、机械加固方案 1. **齿轮间隙调整** 使用$$ \Delta \theta = \frac{360°}{N_{gear} \cdot K_{torque}} $$ 其中$N_{gear}$为齿轮齿数,$K_{torque}$为扭矩系数。间隙角度$\Delta \theta$应控制在$<2°$范围内[^3] 2. **3D打印加固支架** ```cpp // 舵机负载检测代码 #include <Servo.h> Servo myservo; const int force_pin = A0; void setup() { myservo.attach(9); pinMode(force_pin, INPUT); } void loop() { int force = analogRead(force_pin); if(force > 800) { // 超过阈值时停止 myservo.detach(); delay(5000); // 5秒冷却 myservo.attach(9); } } ``` 支架设计需满足$F_{max} = \mu \cdot T_{servo}/r$,其中$\mu$为摩擦系数,$r$为力臂长度[^4] #### 二、智能控制策略 1. **动态扭矩补偿算法** $$ T_{comp} = K_p \cdot e(t) + K_i \int_0^t e(\tau)d\tau $$ 其中$e(t)$为角度偏差,$K_p=0.8$, $K_i=0.05$时效果最佳[^1] 2. **脉冲维持模式优化** ```cpp // 改进型脉冲维持代码 #include <Servo.h> Servo myservo; int target_angle = 90; unsigned long last_update = 0; void setup() { myservo.attach(9); myservo.write(target_angle); delay(300); } void loop() { if(millis() - last_update > 5000) { myservo.write(target_angle); delay(15); // 15ms短脉冲 digitalWrite(9, LOW); last_update = millis(); } } ``` 该方案可使功耗降低至持续模式的$1/3$[^2] #### 三、热管理方案 1. **温度-功率曲线优化** $$ P_{max}(T) = P_{rated} \cdot (1 - \frac{T-T_{amb}}{T_{max}-T_{amb}}) $$ 当环境温度$T_{amb}=25℃$时,最大允许温升$\Delta T=45℃$[^1] 2. **强制散热设计** | 参数 || |------------|-------------| | 散热片面积 | ≥25cm² | | 风扇风量 | ≥0.8CFM | | 导热膏厚度 | ≤0.5mm | #### 四、推荐硬件配置 1. **抗松动舵机型号** - MG995:金属齿轮,堵转扭矩15kg·cm - DS3218:双轴承结构,轴向间隙<0.1mm - ES08MAII:尼龙强化齿轮,自带散热孔 2. **加固配件清单** ```markdown - 不锈钢支架 (厚度≥2mm) - 硅胶缓冲垫 (硬度60A) - 防退螺丝 (M2×8mm) - 704硅橡胶 (耐温-40~200℃) ```
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