步进电机测试以及控制

1.硬件平台
电机是两相混合式步距角1.8度，硬件平台是用STM32F103 ，电机驱动芯片THB6064AH。单片机对驱动芯片的控制只需要控制输入脉冲频率，THB6064AH的输入在 脉冲上升沿触发驱动芯片状态转换，脉冲最小宽度2us。细分选择1/2 ， 1/8。

2.不同频率下电机运行状态
实际测试时，当脉冲频率较低时电机震动很大，比如1/2细分 Tcnt=1us ARR=4000时，电机翁翁作响，ARR=1000时就很平稳了，ARR=300时 转动力矩还是挺大的，而ARR=270左右电机就卡住无法转动了，似乎是因为共振。

3.矩频特性

假设 F*Vrps=M，M为常数，Vrps正比于脉冲频率f。 在电机空载运行时我观察DCsouce的电流变化，DC=24V，当ARR=4000时 I=0.44A 与ARR=500时 I=0.47A， 电流变化不是很大，即P=F*Vrps变化不大。V正比于f 假设负载力矩恒定为Fm，当要求电机最快加速时，F=K/V-Fm ， F=M*A ，A=dV/dt 计算后V（t）是一个SQRT（KX+b）函数，与同事