步进电机测试以及控制

最新推荐文章于 2024-09-18 10:25:32 发布

c_lass

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分类专栏：步进电机控制文章标签：工程笔记

本文链接：https://blog.csdn.net/c_lass/article/details/81904975

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本文详细介绍了使用STM32F103控制两相混合式步进电机的过程，包括硬件平台、电机运行状态与频率的关系、矩频特性分析以及程序实现中的FT图和运动控制策略。在不同脉冲频率下，电机表现各异，低频时可能出现共振问题。通过生成S曲线和正弦曲线的查找表，实现了平稳的加减速效果，并讨论了针对不同目标步数的运动控制策略。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1.硬件平台
电机是两相混合式步距角1.8度，硬件平台是用STM32F103 ，电机驱动芯片THB6064AH。单片机对驱动芯片的控制只需要控制输入脉冲频率，THB6064AH的输入在脉冲上升沿触发驱动芯片状态转换，脉冲最小宽度2us。细分选择1/2 ， 1/8。

2.不同频率下电机运行状态
实际测试时，当脉冲频率较低时电机震动很大，比如1/2细分 Tcnt=1us ARR=4000时，电机翁翁作响，ARR=1000时就很平稳了，ARR=300时转动力矩还是挺大的，而ARR=270左右电机就卡住无法转动了，似乎是因为共振。

3.矩频特性
网上随便找的一张步进电机矩频特性图
假设 F*Vrps=M，M为常数，Vrps正比于脉冲频率f。在电机空载运行时我观察DCsouce的电流变化，DC=24V，当ARR=4000时 I=0.44A 与ARR=500时 I=0.47A，电流变化不是很大，即P=F*Vrps变化不大。V正比于f 假设负载力矩恒定为Fm，当要求电机最快加速时，F=K/V-Fm ， F=M*A ，A=dV/dt 计算后V（t）是一个SQRT（KX+b）函数，与同事的查找表相似。实际带负载运动时的电流肯定和空载不一样，目前电机无法负载物加持测试，无从得知，所以只是对他做出猜测。
作VT曲线的目的在于使