移动机器人路径规划minimum_snap(MATLAB)笔记整理
minimum snap轨迹规划本文代码以及其他概念可参考https://blog.csdn.net/q597967420/article/details/76099491本文仅对该博文程序部分做进一步解释minimum snap是在定义路径点、阶次轨迹一般用n阶多项式(polynomial)来表示,即p(t)=p0+p1∗t+p2∗t2……+pn∗tn=∑i=0npi∗tip0+p1*t+p2*t^2……+pn*t^n=\sum_{i=0}^{n}pi*t^ip0+p1∗t+p2∗t2……+
原创
2020-11-25 21:40:35 ·
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