Cesium 设置entity的姿态及获取entity的hpr（仰俯角、偏转角、翻滚角）

最新推荐文章于 2024-04-13 17:14:40 发布

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分类专栏： Cesium基础

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经常我们会碰到要实时设置entity的姿态，而官方的api也提供了这个参数--orientation

var orientation = Cesium.Transforms.headingPitchRollQuaternion(position, new Cesium.HeadingPitchRoll(heading, pitch, roll));

但是有时呢我们需要反过来，比如通过orientation来计算hpr，如下：

1、由四元数计算三维旋转矩阵

var mtx3 = Cesium.Matrix3.fromQuaternion(orientation, matrix3Scratch)；

2、计算四维转换矩阵：
var mtx4 = Cesium.Matrix4.fromRotationTranslation(mtx3, position, new Cesium.Matrix4());

3、计算角度：

var hpr = Cesium.Transforms.fixedFrameToHeadingPitchRoll(mtx4 , ellipsoid, fixedFrameTransform, new Cesium.HeadingPitchRoll());

以上就是整个计算过程，有的小伙伴可能不大明白为啥一会儿三维矩阵一会儿四维矩阵一会儿又四元数的，下面说下我的理解：

如果你看了webgl编程指南就知道，在三维空间中如果想要绕xyz轴旋转一个三维坐标，那么就得用到三维矩阵；如果你又想旋转又想平移，必须得用到四维矩阵了，因为你得加个平移常数才能平移，所以是四维。

至于为啥有时是四元数，当你的旋转不是绕xyz轴旋转，而是绕空间中任意一点旋转，此时就得用四元数了。

还有就是Transforms这个类，在Cesium里你如果想在坐标和矩阵之间进行转换，一半是离不开这个类的，也可以去看下类的定义：Contains functions for transforming positions to various reference frames.

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