Cesium 设置entity的姿态及获取entity的hpr(仰俯角、偏转角、翻滚角)

经常我们会碰到要实时设置entity的姿态,而官方的api也提供了这个参数--orientation

var orientation = Cesium.Transforms.headingPitchRollQuaternion(position, new Cesium.HeadingPitchRoll(heading, pitch, roll));

但是有时呢 我们需要反过来,比如通过orientation来计算hpr,如下:

1、由四元数计算三维旋转矩阵

var mtx3 = Cesium.Matrix3.fromQuaternion(orientation, matrix3Scratch);

2、计算四维转换矩阵:
var mtx4 = Cesium.Matrix4.fromRotationTranslation(mtx3, position, new Cesium.Matrix4());

3、计算角度:

var hpr = Cesium.Transforms.fixedFrameToHeadingPitchRoll(mtx4 , ellipsoid, fixedFrameTransform, new Cesium.HeadingPitchRoll());

以上就是整个计算过程,有的小伙伴可能不大明白为啥一会儿三维矩阵 一会儿四维矩阵 一会儿又四元数的,下面说下我的理解:

如果你看了webgl编程指南就知道,在三维空间中如果想要绕xyz轴旋转一个三维坐标,那么就得用到三维矩阵;如果你又想旋转又想平移,必须得用到四维矩阵了,因为你得加个平移常数才能平移,所以是四维。

至于为啥有时是四元数,当你的旋转不是绕xyz轴旋转,而是绕空间中任意一点旋转,此时就得用四元数了。

还有就是Transforms这个类,在Cesium里你如果想在坐标和矩阵之间进行转换,一半是离不开这个类的,也可以去看下类的定义:Contains functions for transforming positions to various reference frames.

 

 

 

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