EQEP自学小笔记

如图21-1所示，增量编码器磁盘的图案是沿着外围的插槽轨道。

这些槽创建了明暗线的交替图案。磁盘计数定义为每转发生的明暗线对的数量（每转线数）。通常，添加第二轨道以生成每转一次的信号（索引信号：QEPI），该信号可用于指示绝对位置。

编码器制造商使用不同的术语来识别索引脉冲，如索引、标记、起始位置和零参考

为了获得方向信息，磁盘上的线由两个不同的光电元件读出，这两个光电元件以它们之间线对间距的1/4的机械位移“观察”磁盘图案。这种偏移是用掩模版或掩模检测的，掩模或掩模将光元件的视野限制在盘线的期望部分。当磁盘旋转时，两个光电元件产生的信号彼此相差90°。这些信号通常被称为正交QEPA和QEPB信号。大多数编码器的顺时针方向被定义为QEPA通道在QEPB通道之前为正

编码器轮通常对电机的每转进行一转，或者该轮可以相对于电机处于齿轮传动比。因此，来自QEPA和QEPB输出的数字信号的频率与电动机的速度成比例地变化。例如，2000行编码器直接耦合到以每分钟5000转（rpm）运行的电机上，产生166.6kHz的频率，因此通过测量QEPA或QEPB输出的频率，处理器可以确定电机的速度

不同制造商的正交编码器有两种形式的索引脉冲（门控索引脉冲或非门控索引脉冲），如图21-3所示。非标准形式的索引脉冲是非门控的。在非门控配置中，索引边缘不一定与A和B信号一致。选通的索引脉冲与索引脉冲的四个正交边缘和宽度中的任何一个对准，并且可以等于正交信号的四分之一、一半或全周期。

轴编码器的一些典型应用包括机器人和鼠标形式的计算机输入。在鼠标内部，您可以看到鼠标球旋转一对轴（左/右轴和上/下轴）的位置。这些轴连接到光学轴编码器，可以有效地告诉计算机鼠标移动的速度和方向

//基本可以理解成一个T法一个M法，一个适用于低速,一个适用于高速，

21.2配置设备引脚

GPIO多路复用器寄存器必须配置为将此外围设备连接到设备引脚。为了避免引脚出现故障，必须首先配置GPyGMUX位（同时将相应的GPyMUX位保持为默认值零），然后将GPyMUX寄存器写入所需值。为了使eQEP模块正常工作，必须使用同步输入模式的GPxQSELn寄存器配置输入GPIO引脚（有资格或无资格）。异步模式不能用于eQEP输入引脚。内部上拉可以在GPyPUD寄存器中进行配置。

eQEP输入包括用于正交时钟模式或方向计数模式的两个引脚、索引（或0标记）和选通输入。eQEP模块要求在进入模块之前，将QEPA、QEPB和QEPI输入同步到SYSCLK。应用程序代码可以在任何启用eQEP的GPIO引脚上启用同步GPIO输入功能

正交时钟模式：

eQEP编码器提供两个电相位相差90度的方波信号（A和B）。

该相位关系用于确定输入轴的旋转方向和来自索引位置的eQEP脉冲的数量，以导出相对位置信息。对于正向或顺时针旋转，QEPA信号领先于QEPB信号，反之亦然。正交解码器使用这两个输入来生成正交时钟和方向信号。

方向计数模式：

在方向计数模式中，直接从外部源提供方向和时钟信号。一些位置编码器具有这种类型的输出而不是正交输出。QEPA引脚提供时钟输入，QEPB引脚提供方向输入。

QEPI：索引或零标记

eQEP编码器使用索引信号来分配绝对起始位置，从该绝对起始位置使用正交脉冲对位置信息进行递增编码。该引脚连接到eQEP编码器的索引输出，以选择性地重置每转的位置计数器。该信号可用于在索引引脚上发生所需事件时初始化或锁存位置计数器

QEPS：频闪输入

该通用选通信号可以在选通引脚上发生期望事件时初始化或锁存位置计数器。该信号通常连接到传感器或限位开关，以通知电机已到达定义的位置。

使用QDECCTL[QSRC]位选择位置计数器的时钟和方向输入，基于以下接口输入要求：

•正交计数模式

•方向计数模式

•向上计数模式

•向下计数模式

下面介绍一下正交计数模式：

正交解码器在正交计数模式下生成位置计数器的方向和时钟

eQEP电路的方向解码逻辑确定哪个序列

（QEPA，QEPB）是前导序列，并相应地更新QEPSTS[QDF]位中的方向信息。表21-3和图21-6以真值表和状态机的形式显示了方向解码逻辑。QEPA和QEPB信号的两个边缘都被感测，以产生位置计数器的计数脉冲。因此，eQEP逻辑产生的时钟的频率是每个输入序列的频率的四倍。图21-7显示了eQEP输入信号的方向解码和时钟生成

相位误差标志

在正常工作条件下，正交输入QEPA和QEPB相位相差90度。相位误差标志（PHE）设置在QFLG寄存器中，并且QPOSCNT值可能不正确并且偏移1或3的倍数。也就是说，当在QEPA和QEPB信号上同时检测到边缘转变以选择性地产生中断时。图21-6中用虚线标记的状态转换是产生相位误差的无效转换。

在正常的正交计数操作中，QEPA输入被施加到正交解码器的QA输入，而QEPB输入被施加给正交解码器的QB输入。反向计数是通过设置QDECCTL寄存器中的SWAP位来启用的。

这交换到正交解码器的输入；从而反转计数方向。

下面介绍一下2 Direction-Count Mode 方向计数模式

一些位置编码器提供方向和时钟输出，而不是正交输出。在这种情况下，可以使用方向计数模式。QEPA输入为位置计数器提供时钟，而QEPB输入具有方向信息。当方向输入为高时，位置计数器在QEPA输入的每个上升沿递增，而当方向输入低时，位置计数器递减。

递增计数模式

计数器方向信号是硬接线的，用于向上计数，位置计数器用于测量QEPA输入的频率。清除QDECCTL[XCR]位使得能够在QEPA输入的两个边缘上对位置计数器产生时钟；从而将测量分辨率提高2x倍。在递增计数模式下，我们建议应用程序不要将QEPB配置为GPIO mux选项，或者确保QEPB输入上没有生成信号边缘。

递减计数模式

计数器方向信号硬接线用于向下计数，位置计数器用于测量QEPA输入的频率。清除QDECCTL[XCR]位可以在QEPA输入的两个边缘上为位置计数器生成时钟，从而将测量分辨率提高2倍。在递减计数模式下，应用程序不得将QEPB配置为GPIO多路复用器选项，也不得确保QEPB输入端未产生信号边沿

eQEP输入极性选择

可以使用QDECCTL[8:5]控制位来反转每个eQEP输出。例如，设置QDECCTL[QIP]位会反转索引输入。

位置比较同步输出

增强型eQEP外围设备包括一个位置比较单元，用于在位置计数器寄存器（QPOSCNT）和位置比较寄存器（QPOSCMP）之间的比较匹配时生成位置比较同步信号。该同步信号可以使用EQEP外围设备的索引引脚或选通引脚输出。

设置QDECCTL[SOEN]位启用位置比较同步输出，并且QDECCTL[SPSEL]位选择eQEP索引引脚或eQEP选通引脚。

位置计数器和控制单元（PCCU）

位置计数器和控制单元提供两个配置寄存器（QEPCTL和QPOSCTL），用于设置位置计数器操作模式、位置计数器初始化/锁存模式和用于同步信号生成的位置比较逻辑。

位置计数器操作模式

可以以不同的方式捕获位置计数器数据。在一些系统中，位置计数器连续累积多圈，并且位置计数器值提供关于已知参考的位置信息。一个例子是安装在控制打印机中打印头的电机上的正交编码器。这里，通过将打印头移动到原始位置来重置位置计数器，然后位置计数器提供关于原始位置的绝对位置信息

在其他系统中，位置计数器在每次旋转时使用索引脉冲重置，并且位置计数器提供相对于索引脉冲位置的转子角度。

位置计数器可配置为在以下四种模式下工作

•索引事件时位置计数器复位

•最大位置时位置计数器重置

•第一个索引事件时的位置计数器重置

•单位超时事件时的位置计数器重置（频率测量）

在上述所有操作模式中，位置计数器在上溢时复位为0，在下溢时复位至QPOSMAX寄存器值。当位置计数器在QPOSMAX值之后向上计数时，会发生溢出。当位置计数器在0之后倒计时时，会出现流量不足。中断标志被设置为指示QFLG寄存器中的上溢/下溢。

索引事件时位置计数器重置（QEPCTL[PCRM]=00）

如果在向前移动期间发生索引事件，则在下一个eQEP时钟上将位置计数器重置为0。如果索引事件发生在反向移动期间，则位置计数器在下一个eQEP时钟上重置为QPOSMAX寄存器中的值。

第一索引标记被定义为第一索引边缘之后的正交边缘。eQEP外设在QEPSTS寄存器中记录第一索引标记（QEPSTS[FIMF]）的出现和第一索引事件标记（QEPSTS[FIDF]）上的方向，eQEP外围设备还记住第一索引标记上的正交边缘，以便将相同的相对正交转换用于索引事件重置操作

例如，如果第一次复位操作发生在正向旋转时QEPB的下降沿，则所有后续复位必须与正向旋转时的QEPB下降沿对齐，反向旋转时必须与QEPB上升沿对齐，如图21-8所示

第一索引标记被定义为第一索引边缘之后的正交边缘。eQEP外设在QEPSTS寄存器中记录第一索引标记（QEPSTS[FIMF]）的出现和第一索引事件标记（QEPSTS[FIDF]）上的方向，eQEP外围设备还记住第一索引标记上的正交边缘，以便将相同的相对正交转换用于索引事件重置操作。

例如，如果第一次复位操作发生在正向旋转时QEPB的下降沿，则所有后续复位必须与正向旋转时的QEPB下降沿对齐，反向旋转时必须与QEPB上升沿对齐，如图21-8所示。

位置计数器值被锁存到QPOSILAT寄存器，并且方向信息被记录在每个索引事件标记上的QEPSTS[QDLF]位中。如果锁存的值不等于0或QPOSMAX，则设置位置计数器错误标志（QEPSTS[PCEF]）和错误中断标志（QFLG[PCE]）。在每个索引事件标记上更新位置计数器错误标志（QEPSTS[PCEF]），并且在只能通过软件清除的错误上设置中断标志（QFLG[PCE]）。

当pcrm=0和位置计数器错误标志/中断标志仅在索引事件重置模式下生成时，索引事件锁存器配置QEPCTL[IEL]必须配置为00或11。位置计数器值被锁存在每个索引标记上的IPOSLAT寄存器中。

注：如果出现边界条件，其中索引事件和上一个QCLK边沿之间的时间段小于SYSCLK周期，则QPOSCNT在同一SYSCLK循环中重置为零或QPOSMAX，并且不等待下一个QCLK边沿发生。

位置计数器在最大位置复位（QEPCTL[PCRM]=01）

如果位置计数器等于QPOSMAX，则在下一个eQEP时钟上将位置计数器重置为0，用于向前移动，并设置位置计数器溢出标志。如果位置计数器等于ZERO，则在下一个反向移动的QEP时钟上将位置计数器重置为QPOSMAX，并设置位置计数器下溢标志。图21-9显示了此模式下的位置计数器重置操作。

第一个索引标记字段（QEPSTS[IDF]和QEPSTS[FIMF]）不适用于此模式

第一个索引事件的位置计数器重置（QEPCTL[PCRM]=10）

如果在向前移动期间发生索引事件，则在下一个eQEP时钟上将位置计数器重置为0。如果索引事件发生在反向移动期间，则位置计数器在下一个eQEP时钟上重置为QPOSMAX寄存器中的值。注意，这仅在第一次出现时完成，并且随后在索引事件上不重置位置计数器值；相反，根据第21.5.1.2节所述的最大位置重置位置计数器值。

第一个索引标记字段（QEPSTS[IDF]和QEPSTS[FIMF]）不适用于此模式。

单元超时事件时位置计数器复位（QEPCTL[PCRM]=11）

在此模式中，QPOSCNT设置为0或QPOMAX，具体取决于单位时间事件上QDECCTL[QSRC]位所选择的方向模式。这对于频率测量非常有用。

位置计数器闩锁

eQEP索引和选通输入可以被配置为在这些引脚上发生确定事件时将位置计数器（QPOSCNT）分别锁存到QPOSILAT和QPOSSLAT中。

索引事件锁存器

在一些应用中，不希望在每个索引事件上重置位置计数器，而是可能需要在全32位模式下操作位置计数器（QEPCTL[PCRM]＝01和QEPCTL[CPCRM]＝10模式）。

在这种情况下，eQEP位置计数器可以被配置为锁存以下事件，并且方向信息被记录在每个索引事件标记上的QEPSTS[QDLF]位中。

上升沿锁存（QEPCTL[IEL]=01）

•下降沿锁存(QEPCTL[IEL]=10)

锁存索引事件标记（QEPCTL[IEL]=11）

这作为错误检查机制特别有用，用于检查位置计数器是否在索引事件之间累积了正确数量的计数。例如，当在索引事件之间以相同方向移动时，1000行编码器必须计数4000次

当位置计数器被锁存到QPOSILAT寄存器时，索引事件锁存中断标志（QFLG[IEL]）被设置。当QEPCTL[PCRM]＝00时，索引事件锁存器配置位（QEPCTL[IEL]）被忽略。

上升沿锁存（QEPCTL[IEL]=01）位置计数器值（QPOSCNT）在索引输入的每个上升沿锁存在QPOSILAT寄存器

下降沿锁存（QEPCTL[IEL]=10）位置计数器值（QPOSCNT）在索引输入的每个下降沿被锁存到QPOSILAT寄存器。

锁存索引事件标记/软件索引标记（QEPCTL[IEL]=11第一个索引标记被定义为第一个索引边缘之后的正交边缘。eQEP外围设备在QEPSTS寄存器中记录第一个索引标志（QEPSTS[FIMF]）的出现和第一个索引事件标记（QEPSTS[FIDF]）上的方向。eQEP外围设备还记住第一索引标记上的正交边缘，使得相同的相对正交转变用于锁存位置计数器（QEPCTL[IEL]＝11）。

通过清除QEPCTL[SEL]位，位置计数器值在选通输入的上升沿被锁存到QPOSSLAT寄存器。

如图21-11所示，如果设置了QEPCTL[SEL]位，则位置计数器值在正向选通输入的上升沿锁存到QPOSSLAT寄存器，在反向选通输入下降沿锁存。

当位置计数器被锁存到QPOSSLAT寄存器时，选通事件锁存中断标志（QFLG[SEL）被设置。

位置计数器可以使用以下事件进行初始化：

•索引事件

•频闪事件

•软件初始化

索引事件初始化（IEI）

QEPI索引输入可用于在索引输入的上升沿或下降沿触发位置计数器的初始化。如果QEPCTL[IEI]位是10，则位置计数器（QPOSCNT）在索引输入的上升沿上用QPOSINIT寄存器中的值初始化。相反，如果QEPCTL[IEI]位是11，则初始化处于索引输入的下降沿。

选通事件初始化（SEI）

如果QEPCTL[SEI]位为10，则在选通输入的上升沿上用QPOSINIT寄存器中的值初始化位置计数器。

如果QEPCTL[SEL]位是11，则在正向选通输入的上升沿和反向选通输入下降沿上，用QPOSINIT寄存器中的值初始化位置计数器。

软件初始化（SWI）

通过向QEPCTL[SWI]位写入1，可以在软件中初始化位置计数器。

此位不会自动清除。当该位仍被设置时，如果再次向该位写入1，则位置计数器被重新初始化。

eQEP位置比较单元

eQEP外围设备包括位置比较单元，该位置比较单元用于在位置比较匹配时产生同步输出和中断。图21-12显示了一个图表。位置比较（QPOSCMP）寄存器是阴影寄存器，可以使用QPOSCTL[PSSHDW]位启用或禁用阴影模式。如果阴影模式未启用，CPU将直接写入活动位置比较寄存器。

在影子模式下，您可以配置位置比较单元（QPOSCTL[PCLOAD]），以便在以下事件中将影子寄存器值加载到活动寄存器中，并在加载后生成位置比较就绪（QFLG[PCR]）中断。

当位置计数器值（QPOSCNT）与有效位置比较寄存器（QPOSCMP）匹配时，设置位置比较匹配（QFLG[PMC]），并且在比较匹配时生成可编程脉冲宽度的位置比较同步输出以触发外部设备。

例如，如果QPOSCMP=2，则位置比较单元在正向计数方向的eQEP位置计数器的1到2次转换和反向计数方向的e QEP位置计数的3到2次转变上生成位置比较事件（见图21-13）。

位置比较单元中的脉冲拉伸器逻辑在位置比较匹配上产生可编程位置比较同步脉冲输出。如果在前一个位置比较脉冲仍然有效的情况下出现新的位置比较匹配，则脉冲拉伸器从新的位置对比事件中生成指定持续时间的脉冲，如图21-14所示。

eQEP边缘捕获单元

eQEP外围设备包括一个集成的边缘捕获单元，用于测量单元位置事件之间的经过时间，如图21-15所示。此功能通常用于低速测量，使用以下公式：

其中：

•X=单位位置由正交边的整数倍定义（见图21-16）

•ΔT=单位位置事件之间的经过时间

•v（k）=时刻“k”的速度

eQEP捕获定时器（QCTMR）从预分频SYSCLKOUT运行，预分频器由QCAPCTL[CPS]位编程。在每个单元位置事件中，捕获定时器（QCTMR）值被锁存到捕获周期寄存器（QCPRD）中，然后捕获定时器被重置，在QEPSTS:UPEVNT中设置一个标志，指示新值被锁存在QCPRD寄存器中。软件可以在读取用于低速测量的周期寄存器之前检查该状态标志，并通过写入1来清除该标志。

如果满足以下条件，机组位置事件之间的时间测量（ΔT）是正确的：•机组位置事件间发生的计数不超过65535次。

•机组位置事件之间没有方向变化。

如果QEP捕获定时器在单元位置事件之间溢出，则定时器在状态寄存器中设置QEP捕获溢出标志（QEPSTS[COEF]），并且QCPRDLAT寄存器设置为0xFFFF。如果单元位置事件之间发生方向变化，则在状态寄存器（QEPSTS[CDEF]）中设置错误标志，并将QCPRDLAT寄存器设置为0xFFFF。

捕获定时器（QCTMR）和捕获周期寄存器（QCPRD）可配置为锁定以下事件：

•QPOSCNT寄存器的CPU读取

•单元超时事件

如果QEPCTL[QCLM]位被清除，那么当CPU读取位置计数器（QPOSCNT）时，捕获定时器和捕获周期值分别被锁存到QCTMRLAT和QCPRDLAT寄存器中。

如果设置了QEPCTL[QCLM]位，则位置计数器、捕获定时器和捕获周期值在单位超时时分别锁存到QPOSLAT、QCTMRLAT和QCPRDLAT寄存器中。

图21-17显示了捕获单元的操作以及位置计数器。

注意：QCAPCTL[UPPS]预分频器不能动态修改（例如将单元事件预分频器从QCLK/4切换到QCLK/8）。这样做可能会导致未定义的行为。只有在捕获单元被禁用之后，才能动态地修改QCAPCTL[CPPS]预分频器（例如将CAPCLK预分频模式从SYSCLK/4切换到SYSCLK/8）。

速度计算方程：

式中：

•v（k）=时刻k的速度

•x（k）＝时刻k的位置

•x（k-1）＝时刻k-1的位置

•T＝固定单位时间或速度计算速率的倒数

•Δx＝单位时间内的增量位置移动

•x＝固定单位位置

•ΔT＝单位位置移动所用的增量时间

•T（k）=time instant“k”

•T（k-1）＝时刻“k-1”

使用QUPRD和QCAPCTL[UPPS]寄存器配置单位时间（T）和单位周期（X）。QPOSLAT和QCPRDLAT寄存器中提供增量位置输出和增量时间输出。

看门狗电路

eQEP外围设备包含一个16位看门狗定时器（图21-18），用于监测正交时钟，以指示运动控制系统的正确操作。eQEP看门狗定时器由SYSCLKOUT/64计时，正交时钟事件（脉冲）重置看门狗定时器。如果在周期匹配之前未检测到正交时钟事件（QWDPRD=QWDTMR），则看门狗定时器超时，并设置看门狗中断标志（QFLG[WTO]）。超时值可通过看门狗周期寄存器（QWDPRD）进行编程。

eQEP单元计时器基础

eQEP外围设备包括一个32位定时器（QUTMR），该定时器由SYSCLKOUT计时，以生成速度计算的周期性中断，见图21-19。每当单位计时器（QUTMR）与单位周期寄存器（QUPRD）匹配时，eQEP外围设备重置单位计时器（QUTMR），并生成单位超时中断标志（QFLG[UTO]）。每当计时器值等于配置的周期值时，单位计时器就会重置。eQEP外围设备可以配置为在单位超时事件上锁存位置计数器、捕获定时器和捕获周期值，以便锁存的值用于速度计算，如第21.6节所述。

QMA模块

QEP模式适配器（QMA）旨在扩展C2000™eQEP模块的功能，以支持所述的其他模式。图21-20描述了QMA模块如何集成到eQEP模块中。

重置时，默认情况下绕过QMA逻辑，引脚的EQEPA和EQEPB输入直接进入eQEP模块。当通过配置QMACTRL[MODE]寄存器启用QMA模块时，EQEPA和EQEPB输入由该模块处理，EQEPA的修改版本和EQEPB信号被发送到eQEP模块。QMA模块要求将eQEP模块配置在方向计数模式下，并根据需要在EQEPA输入上生成时钟信号，在EQEPB输入上生成方向信号，以正确操作预期模式。

•QMA模块内的xCLKMOD块查看外部EQEPA和EQEPB信号的转换，以在EQEPA输入到eQEP模块上生成时钟信号。

•QMA模块内的xDIRMOD块查看外部

操作模式

通过配置QMACTRL寄存器，QMA模块可在以下模式下运行：

•QMA模式-1（QMACTRL[Mode]=1）

•QMA模块-2（QMACTRL[Mode]=2）

QMA模式-1（QMACTRL[Mode]=1）

当EQEPA和EQEPB输入的默认状态为高时，使用此模式。在该模式下，QMA的输出对应于以下内容，如图21-21所示：

•QMA的EQEPA输出是来自引脚的EQEPA和EQEPB输入的AND•QMA输出是QMA基于EQEPA和EQEPB输入生成的方向信号

QMA模式-2（QMACTRL[Mode]=2）

当EQEPA和EQEPB输入的默认状态为低时，使用此模式。在该模式下，QMA的输出对应于以下内容，如图21-22所示：

•QMA的EQEPA输出是来自引脚的EQEPA和EQEPB输入的OR•QMA输出是QMA基于EQEPA和EQEPB输入生成的方向信号

中断和错误生成

eQEP中断结构

图21-23显示了eQEP模块中的中断机制是如何工作的

可以生成11个中断事件（PCE、PHE、QDC、WTO、PCU、PCO、PCR、PCM、SEL、IEL和UTO）。

中断控制寄存器（QEINT）用于启用/禁用各个中断事件源。中断标志寄存器（QFLG）指示是否有任何中断事件已被锁存，并包含全局中断标志位（INT）。

当：1。为QEINT寄存器2内的eQEP事件启用中断。QFLG寄存器内eQEP事件的中断标志已设置，并且为3。先前生成的中断事件的全局中断状态标志位QFLG[INT]已被清除。在产生任何其他中断脉冲之前，中断服务程序需要通过中断清除寄存器（QCLR）清除全局中断标志位和服务事件。如果QFLG寄存器内的任一标志未被清除，则进一步的中断事件不会对产生中断。您可以通过中断强制寄存器（QFRC）强制中断事件