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PCL3D点云开发
Philtell
长风破浪会有时,直挂云帆济沧海
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激光雷达反射强度测试最终版本的代码
data_clear.py主要是用生成需要的数据,什么数据呢障碍物信息 x y z intensity非障碍物信息 x y z intensity障碍物点云强度 intensity非障碍物点云强度 intensityfrom statistics import meanimport numpy as npfrom scipy import statsimport statisticspattern = "Ground"common_path_1 = "/home/tage/lidar原创 2022-04-15 17:05:12 · 3399 阅读 · 3 评论 -
测试障碍物点云强度信息(二)
为了证明获得的点云的反射强度是投影到障碍物上的,因此对获得的障碍物的点进行滤除,如果障碍物的点云大部分减少甚至完全滤除,证明获得的点云的反射强度是障碍物身上的。下面就上传一下获取障碍物点云反射强度的代码以及滤除障碍物之后合成的pcd文件的代码。data_clean.py获得障碍物的点云强度信息,也就是反射强度import numpy as nppath1 = "/home/tage/lidar_annotation/_label/dust1.txt" # 障碍物点云数据path2 = "/ho..原创 2022-04-14 09:46:59 · 305 阅读 · 0 评论 -
pcl欧式聚类
首先读取pcd文件,然后复制多个点云创造多个目标点云,之后设置阈值,查看分类效果。#include <pcl/point_cloud.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <iostream>#include <pcl/filters/extract_indices.h>#include <pcl/segmentation/extract_原创 2022-02-15 13:26:15 · 1446 阅读 · 5 评论 -
Qt: undefined reference to ‘boost::system::generic_category()
首先确定自己相关的库都安装了sudo apt-get install g++sudo apt-get install cmake cmake-guisudo apt-get install doxygensudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-commonsudo apt-get install libflann1.8 libflann-devsudo apt-get install libeigen3-devsudo原创 2021-07-11 13:00:32 · 596 阅读 · 0 评论 -
切割pcd 文件
项目场景:用软件对las文件进行标定的时候发现las文件太大打不开解决方案:将转化成las文件的pcd切分成几个小块。然后再转化成las文件,最后再将las文件合并。具体操作思路pcd转换成pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr 的cloud,然后读取cloud, 将cloud 分成小块保存成PCD依赖的头文件如下:PCD文件IO操作由于pcd点云数据格式有它独特的优势,因此本项目基于此继续研究。首先是对点云数据的IO处理,包括从PCD文件读原创 2021-07-10 14:30:10 · 705 阅读 · 0 评论